【姿态解算初体验】（二）欧拉角、旋转矩阵、轴角与四元数四种旋转方式的区别及使用

引言

  emmm之前这篇文章 《终于理解，飞行姿态控制中，为什么要用旋转矩阵的方式不停地转换来获取姿态误差 》如今看来写并不清晰而且可能有错误。温故而知新，经过最近复习，现总结其旋转方式，并结合实际描述理论过程。
PS：
  文中地理坐标系指NED，绕机体x轴旋转角度定为r（roll），绕y轴旋转角度定为p（pitch），绕z轴旋转角度定为y（yaw）

欧拉角

定义为：绕坐标轴的 旋转角
当用以表示姿态时，一般定义为：从初始坐标系按照某一顺序旋转一次，所旋转的角度。

特别注意：
1、旋转角不是与水平面或固定坐标系（地理坐标系）的夹角；
2、旋转角所绕的旋转轴是被旋转坐标系的轴，而不是固定坐标系（地理坐标系）的轴；
3、是有严格顺序的，一般都会先绕z轴旋转，其次再是yx（具体原因可了解万向锁）；

特点：
1、直观，是一种符合人们直觉的姿态表示方法，因此无人机期望的姿态输入输出往往用姿态角表示；
2、

要解决的问题：
1、当机体产生角速度时，对应姿态角的变化如何？
这里就直接参考全权教授的书吧

2、当已知机体旋转的角度时，对应姿态角的变化如何？
  例如：在第一次旋转后（初始位置一般就是地理坐标系，记为姿态0），根据ZYX的旋转顺序及旋转角度（r1,p1,y1），我们知道机体的姿态角度就可以直接表示为（r1,p1,y1），记为姿态1。随后机体在姿态0处，接着按zyx的旋转顺序旋转（r2,p2,y2），姿态2记为第二次旋转后的姿态.那么问，现在表示姿态2的话，其r，p，y值是多少呢？

  答：不能直接相加。因为理论上根据欧拉角表示姿态角的定义为，按某一顺序旋转一次所得的角度，这里共旋转了两次。实际上，姿态0到姿态2经过一次旋转的角度也并不等于0到1加上1到2的角度。那么姿态2的姿态角的值应该怎么得到呢？（不依赖旋转矩阵等工具的话，我也不知道怎么求）

旋转矩阵

其实就是欧拉角旋转的矩阵形式，描述的旋转过程与欧拉角相同，都是按照某一顺序进行旋转的，一般会用T、C或R表示。
具体公式推导网上已经有很多了，就不多阐述了。一般过程如下：


总之，他描述的是，将一个坐标系的向量旋转到另一个坐标系进行表示，注意向量的矢量方向和模值都不会被改变。

那么回到欧拉角表述的第二个问题当中，有了旋转矩阵这个工具后，姿态2的姿态角应该怎么得到呢？
答：从0到1的姿态，我们根据角度值（r1,p1,y1）可以计算得到0→1的旋转矩阵C01。根据1→2的旋转角度（r2,p2,y2）可以计算得到1→2的旋转矩阵C12。那么0→2的旋转矩阵C02 = C12 × C01。这样根据C02矩阵的数值反解出（r,p,y）就可以得到姿态角了。

问：为什么C02 = C12 × C01？
答：设有一向量r，在姿态0坐标系下的表示为r0，在姿态1坐标系下的表示为r1，在姿态2坐标系下的表示为r2，根据旋转矩阵的定义有：
r1 = C01 × r0
r2 = C12 × r1
那么r2 = C12 × C01 × r0
因r2 = C02 × r0
所以C02 = C12 × C01

轴角与四元数

其实用法和旋转矩阵类似，只不过旋转方式不同。《四元数姿态总结》这篇是之前的用法总结，这里再阐述一下它的通俗理解。
四元数及轴角的旋转方式都是，坐标系绕着空间中的一个向量旋转一定角度，仅需要一次旋转。

问：这个空间向量以及旋转角度是怎么获取到的呢？
假设：还是以上面的假设为例，机体从姿态1→2，转过的姿态角为（r2，p2，y2），那么这个向量方向在机体上的表示就是（r2，p2，y2），旋转角就是这个转轴向量的模值。

答：有了转轴和转角就可以转换成四元数了，与旋转矩阵类似（只不过旋转的是坐标系，旋转矩阵的物理意义还是旋转的向量），这个四元数的意义即为将机体姿态1旋转到姿态2，记为q12。同理可以得到q01.那么，现在只需要q12*q01得到的新四元数就是q02了，然后根据q02的值，就可反解出欧拉角了。