基于STM32F407的CanOpen（CIA402）主机移植记录

已于 2023-07-17 09:10:52 修改
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分类专栏： STM32 CanOpen 文章标签： stm32
于 2023-07-13 11:08:31 首次发布
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本文主要讲解对象字典配置与使用关系

一、移植前准备

        按照网上CanFestival的移植将底层移植好即可。

二、对象字典生成工具使用

      

按其它教程安装好objdictedit， 打开objdictedit.py ，新建工程。

 主要看几个地方

0x1000-0x1029主要是通信参数，配置同步、心跳、节点守护等。

0x1200-0x12FF配置的是主机/从机的SDO参数，我们使用的是主机，因此要配置从机（客户端）的SDO，如下图所示，我配置了7个客户端，每一个配置有TSDO的COB ID、RSDO的COB ID和节点号，例如SDO1号配置TSDO的COB ID为0X601，RSDO的COB ID为0X581，节点号为1，那么SDO2号配置TSDO的COB ID为0X602，RSDO的COB ID为0X582，节点号为2，因此在使用SDO进行通信的时候，CAN主机发送的ID为0x60x,从机返回的ID为0x58x，x代表了几号从设备。

 0x1400-0x15FF为RPDO的参数配置，下图为我配置好的参数，RPDO1号的COB ID为0x181，同步类型为非同步，inhibit time抑制时间为0，Compatibity Entry兼容性条目为0，Event Timer 事件时间为0，SYNC start value 同步开始值为0，以上为0均为非使能，具体参数意义大家自己查阅，因为我也一知半懂。。。。。

其余的RPDO按如此配置，COB ID为0x18x即可。

 0x1600-0X17FF是RPDO的参数映射，我当前控制的是电机设备，遵循CIA402的协议。

当前映射了状态字、实际速度、错误码三个值，状态字占用16位，实际速度占用32位，错误码占用16位，总共64位数据，根据CAN2.0的协议，数据位不超过64位即8个字节，因此我们最多配置8个字节在这个映射上，如果要配置多个参数，暂时还未找到解决方法。

配置的值例如status_word的地址是0x2004，这个0x2004是自己添加的一个参数，比如状态字的原始词典（CIA402）是0x6041，在代码中对0X6041通过SDO写入到从机的TXPDO上，后续有说明，这里只是定义了主机接收到0X181这个ID的数据代表的含义，这边配置的是8个字节，前两个字节代表状态字，中间四个字节代表了实际速度，最后两个字节代表的是错误码。

其它的RPDO也如此配置。

 0X1800-0X19FF配置TPDO的参数，和0X1400差不多，COB ID配置0x201，同步类型配置为1，循环同步，这块建议配置为循环同步，循环同步的话会自动循环发送该帧，非同步则会在数值发生改变的时候发生该帧一次，若掉包则会接收不到。

其余TPDO也如此配置，0x20x。

 0X1A00-0X1BFF为TPDO的参数映射，和0X1600类似，这边配置映射值都是控制相关的，例如电机模式，控制字，速度值等。

 0X2000-0X5FFF代表用户自定义参数

根据0X1600和0X1A00我们配置的值都是从这里配置后选择的，理论上这个软件配置在配置完0x1000-0x1029之后就先配置0x2000的参数，这样后续才能选择映射的参数。

如下图，我配置了7个电机的参数，其中参数有ctrl_word、celocity1、motor_mode、velocity_act1、status_word、err_word，这些都是第一个电机的参数，所有其它电机都以此为例创建了各自参数。

参数如何建立，点击左下方的添加（地图变量），弹窗后指标代表的是映射地址，从0x2000开始，0x5FFF结束，类型默认VAR，名字按照自己需要填写，例如ctrl_word，确定之后就创立了一个ctrl_word的映射变量，点击该变量，选择类型，UNSIGNED16代表是无符号16位，INTEGER16代表的是有符号16位，根据自己的参数配置好就行。值可改变，改变后生成的代码会初始化该值，其它参数以此类推。

 至此，对象词典就配置完成，点击左上角文件、建立词典，生成的C文件和H文件就可以直接拿来用。

三、代码的调用

        1.生成的代码部分展示

                

         通过对象词典创建的0x2000-0x5FFF变量，自动生成出来的值，如果改变了变量初始值，则会在定义的时候自动生成，例如motor_mode = 0x3，是自动生成的。

在0x1280的配置中，我将UNS8 master_obj1280_Node_ID_of_the_SDO_Server = 0x1;改为了const格式，因为在使用中，master_obj1280_Node_ID_of_the_SDO_Server会变成0（未知原因），因此我将它配置为const类型。

        2.CANOPEN初始化

        2.1CANOPEN的发送的问题

        对于CANOPEN底层配置就不多赘述，关于CAN发送这块，由于同步发送的原因，导致了CAN在发送数据时较快，部分同步数据发送失败（可能是软件底层的原因），因此我在CAN发送函数后添加了一段延时,保证每次数据都发送完毕，实测通过，未造成阻塞。

unsigned char canSend(CAN_PORT notused, Message *m)
{
  uint8_t i;
  static CanTxMsg TxMsg;
	TxMsg.StdId = m->cob_id;

  if(m->rtr)
      TxMsg.RTR = CAN_RTR_REMOTE;
  else
      TxMsg.RTR = CAN_RTR_DATA;

  TxMsg.IDE = CAN_ID_STD;
  TxMsg.DLC = m->len;

  for(i=0; i<m->len; i++)
       TxMsg.Data[i] = m->data[i];
  CAN_Transmit(CAN1, &TxMsg) ;
  DrvTimer_DelayUs(60);		// 延迟等待发送完毕，不然会掉包，延迟时间与PDO数量有关，延迟不要太长

  
  return 0;
}

         2.2 初始化配置

unsigned char nodeID = 0x00;                   //节点ID
	int i = 0;
	
	// 初始自身化节点
	setNodeId(&master_Data, nodeID);
	setState(&master_Data, Initialisation);
	for(i = 1; i < NMT_MAX_NODE_ID;i++)
		master_Data.NMTable[i] = Unknown_state;
	setState(&master_Data, Operational); 
	while(master_Data.nodeState != Operational)
	{
		vTaskDelay(50);
	}
	vTaskDelay(1000);
	stopSYNC(&master_Data);
	for( i = 1; i < 5; i++)
	{
		if( master_Data.NMTable[i] != Unknown_state)
			slave_num++;
	}
	CANOPEN_DEBUG("slave count %d\r\n",slave_num);
	for(i = 1; i < 5;i++)
	{
		// PDO映射初始化
		DevCANOpen_SDO_Init(i);   
	}
	vTaskDelay(1000);	
	startSYNC(&master_Data);   
	for(i = 1; i < 5;i++)
	{
		masterSendNMTstateChange(&master_Data, i, NMT_Reset_Node );
		masterSendNMTstateChange(&master_Data, i, NMT_Start_Node );  
	}

 这里初始化了1-4号电机，ID从1开始而不是从0开始。

 主要的配置为SDO_Init的初始化，以下代码是SDO的初始化，这些也是参考的网上进行修改的，第一个SDO写值为恢复默认参数。

第二到第五则是用SDO配置电机内部参数，0x600+id是SDO写ID，0x23为数据长度是4，0x83 0x60为0x6083的寄存器(CIA402),0X00代表0x6083的内部索引是0，写的值0x0f4240=1000000。

写映射参数，从第五个开始，{0x600+id,0x23,0x00,0x16,0x01,0x08,0x00,0x60,0x60}，0x600+id代表COB ID，0x23代表数据长度为4，0x00,0x16为0x1600,配置从机的RPDO，0x01代表第一个索引，0x08,0x00,代表0x0008，表示8位，0x0010代表16位，0x60,0x60代表0x6060寄存器，表示控制模式。

依次到第七行写入了三个参数，控制模式、控制字、控制速度，第八行{0x600+id,0x2F,0x00,0x16,0x00,0x03,0x00,0x00,0x00},

0x600+id代表COB ID，0x2F代表数据长度为1，0x00,0x16为0x1600,配置从机的RPDO，0x00表示索引0，0x03表示写入3个映射参数，即第五行、第六行、第七行三个参数。

后续面有注释，RPDO以此类推。

void DevCANOpen_SDO_Init(INT8U id)
{
	 uint16_t Init_sdo[][9]= // 主站(单片机)，恢复从站的初始值 
    {   
        {0x600+id,0x23,0x11,0x10,0x01,0x6C,0x6F,0x61,0x64},  //  【写SDO 1011.01，64616F6C】恢复默认值的写入暗号 
        {0x600+id,0x23,0x81,0x60,0x00,0x20,0xA1,0x07,0x00},   // 写协议速度 	6081 500000 0x07a120
        {0x600+id,0x23,0x83,0x60,0x00,0x40,0x42,0x0f,0x00},   // 写最大加速度 	6083 1000000 0x0f4240
        {0x600+id,0x23,0x84,0x60,0x00,0x40,0x42,0x0f,0x00},   // 写最大减速度 	6084 1000000 0x0f4240
        {0x600+id,0x2B,0x17,0x10,0x00,0xf4,0x01,0x00,0x00},   // 写最大减速度 	6084 1000000 0x0f4240
    };
	
    for (int i=0;i<5;i++)
    {
        DevCANOpen_send_sdo(Init_sdo[i]);
        vTaskDelay(20); 
    }
	 uint16_t message_sdo[][9]=
    {
			// 写参数映射
			{0x600+id,0x23,0x00,0x14,0x01,id,0x02,0x00,0x80},  // 失能pdo： 发送sdo  600+id,22 00 14 01 01 02 00 80
			{0x600+id,0x2F,0x00,0x14,0x02,0x01,0x00,0x00,0x00},    //②Hex1400_02，循环同步，同步方式参数2
			{0x600+id,0x2B,0x00,0x14,0x03,0x20,0x00,0x00,0x00},    //③Hex1400_03，Inhibit time是0；   
		
			{0x600+id,0x2F,0x00,0x16,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00},  // 消去个数: 发送sdo 600+id,22 00 16 00 00 00 00 00
			{0x600+id,0x23,0x00,0x16,0x01,0x08,0x00,0x60,0x60},  // 写入参数: 发送sdo 600+id,22 00 16 01 20 00 ff 60
			{0x600+id,0x23,0x00,0x16,0x02,0x10,0x00,0x40,0x60},
			{0x600+id,0x23,0x00,0x16,0x03,0x20,0x00,0xFF,0x60},
			{0x600+id,0x2F,0x00,0x16,0x00,0x03,0x00,0x00,0x00},    //⑥Hex1600_0，启用【映射参数】 【实际映射多少组】 
			{0x600+id,0x23,0x00,0x14,0x01,id,0x02,0x00,0x00},  // 使能pdo:  发送sdo 600+id,22 00 14 01 01 02 00 00
			// 读参数映射
			{0x600+id,0x23,0x00,0x18,0x01,0x80+id,0x01,0x00,0x80},  // 失能Tpdo： 发送sdo  600+id,22 00 14 01 01 02 00 80
			{0x600+id,0x2F,0x00,0x18,0x02,0x02,0x00,0x00,0x00},    //②Hex1800_02，循环同步，同步方式参数2
			{0x600+id,0x2B,0x00,0x18,0x03,0x00,0x00,0x00,0x00},    //③Hex1800_03，Inhibit time是0；   
			
			{0x600+id,0x2F,0x00,0x1A,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00},  // 消去个数: 发送sdo 600+id,22 00 16 00 00 00 00 00
			{0x600+id,0x23,0x00,0x1A,0x01,0x10,0x00,0x41,0x60},  // 写入参数: 发送sdo 600+id,22 00 16 01 20 00 41 60	// 状态字
			{0x600+id,0x23,0x00,0x1A,0x02,0x20,0x00,0x6C,0x60},  // 写入参数: 发送sdo 600+id,22 00 16 01 20 00 6C 60	//速度
			{0x600+id,0x23,0x00,0x1A,0x03,0x10,0x00,0x3F,0x60},  // 写入参数: 发送sdo 600+id,22 00 16 01 20 00 6C 60	//速度
			{0x600+id,0x2F,0x00,0x1A,0x00,0x03,0x00,0x00,0x00},    //⑥Hex1A00_0，启用【映射参数】 【实际映射多少组】 
			{0x600+id,0x23,0x00,0x18,0x01,0x80+id,0x01,0x00,0x00},  // 使能pdo:  发送sdo 600+id,22 00 14 01 01 02 00 00
			// 蕾赛电机写看门狗时间,厂商自定义词典5004.06
			{0x600+id,0x2B,0x04,0x50,0x06,0xF4,0x01,0x00,0x00},  // 蕾赛电机写看门狗时间，【写SDO 5004.06,03e8】写看门狗1000ms

		};

		for (int i=0;i<19;i++)
		{
			DevCANOpen_send_sdo(message_sdo[i]);
		    vTaskDelay(10);
		} 
}

至此所有的参数都配置完毕，主函数调用ctrl_word这个变量即可对电机的状态进行控制，其它的变量也可以进行控制。 

穿西装的强
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基于STM32的CANopen通信项目（具备FreeRTOS）
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本文介绍如何使用STM32移植CANopen协议，实现数据收发。不仅详细介绍移植过程而且介绍如何配置数据字典并怎么进行PDO和SDO的传输。设置STM32为canopen的从站，用另一MCU当主站，进行sdo和pdo的收发。主站按下按键1、2或3，更改变量SDO的值，发送给从站不同的SDO，从站根据接收的SDO变化对应LED的状态。从站按下按键1、2或3，修改变量PDO不同的值。当接收到主站发送的同步帧时，从站发送PDO，主站根据接收到的PDO值的不同，变化对应的LED的状态。
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最近需要用到CANOPEN来通讯，网上资料很多，可是感觉没有很小白的教程，东看西看看了好久，才算是能用起来。我这边用的是STM32，不跑系统移植了CanFestival，最后实现从站接收报文并修改一些变量的值。移植参考了一些文章，在这里感谢分享资料的老哥们。按照下面的步骤应该能成功通讯获取到想要的变量值。 1、下载CanFestival源码：https://hg.beremiz.org/CanFestival-3，选择bz2格式下载就行。 2、解压下载的CanFestival源码备用。 3、在STM32工程
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总之，通过本文的阅读，读者将能够全面了解CANOpen协议和STM32主站从站源码，并具备在工程实践中应用它们的能力。相信通过不断学习和实践，读者们能够在CANOpen协议与STM32主站从站源码的世界中不断进步，取得更多的技术成就。除了CANOpen协议和STM32主站从站源码的介绍，本文还将探讨其他相关的技术内容。简而言之，本文涵盖了CANOpen协议和STM32主站从站源码的入门到提高的内容。通过详细的介绍和实践指导，读者将能够全面了解这两个重要的技术领域，并具备在实际工程中应用它们的能力。
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STM32F407是一款高性能的微控制器芯片，具有丰富的外设资源和强大的处理能力。CANopen是一种基于CAN总线的通信协议，通常用于在工业领域中实现分布式控制系统。 将STM32F407配置为CANopen从站可以实现与其他CANopen节点之间的通信。在将STM32F407配置为CANopen从站之前，我们需要先了解CANopen的协议和通信规则。 配置STM32F407为CANopen从站主要包括以下步骤： 1. 初始化CAN总线：配置CAN模块的工作模式、波特率等参数，使其能够正常工作。 2. 配置从站节点ID：每个CANopen节点都有一个唯一的节点ID，该ID用于在CAN总线上进行节点之间的识别和通信。 3. 实现从站对象字典：从站对象字典是CANopen协议中的核心，它用于存储和访问从站的输入和输出数据。开发者需要根据应用需求，在STM32F407的Flash或RAM中实现对象字典。 4. 实现从站状态机：从站状态机用于处理来自主站的请求和数据，并根据协议规定的状态转换规则执行相应的操作。 5. 实现PDO通信：PDO是CANopen协议中用于实现实时数据传输的一种机制。开发者需要根据应用需求，配置和实现PDO通信。 6. 实现SDO通信：SDO是CANopen协议中用于配置和管理从站对象字典的一种机制。开发者需要根据应用需求，配置和实现SDO通信。 配置完成后，STM32F407作为CANopen从站就可以与其他CANopen节点进行通信。可以通过主站发送PDO或SDO消息来读取和写入从站对象字典中的数据，也可以根据应用需求，自行发送PDO消息给其他节点。 总的来说，将STM32F407配置为CANopen从站需要进行硬件和软件上的配置，并实现从站对象字典、状态机以及PDO和SDO通信等功能，以实现与其他CANopen节点的通信。
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