双目立体视觉匹配
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三眼二郎
三只眼睛的二郎神很厉害,在某时某刻我会完成一个伟大的视觉工程,以致万物在我的视线里将无处遁形。
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双目立体视觉匹配(1.双目原理)
立体视觉匹配在立体视觉研究中是比较核心的问题。立体视觉应用:车导航,3D场景重建等。全局立体匹配大体思路双目摄像机的物理机构网上大部分人都写了这一点,也仿佛只有这一点有写的价值和物理意义。这里本来想放个控件(可调节动画),一直弄不上来,就算了。需要的可以联系我要下,下面放两张图片。图中可以得出的结论1.深度变化(EG*EF/(AB+CD)或者H到EF的距离),会导致AB,CD和A...原创 2018-09-27 15:45:59 · 5017 阅读 · 0 评论 -
张正友相机标定全解析
标定为了做什么——我们肯定都或多或少地想过,我们能不能用一张图片就能知道图片中物体的尺寸。下一步我们会想如何得到尺寸呢?我们用勾股定理,只要我们知道距离就行。那么知道了相机到图像的距离和相机自身的焦距后就可以了么?显然这么做是没有精度可言的,因此相机标定就是为了解决这个问题。1.首先明确一个概念,相机标定不是一劳永逸的,每次参数的改变都需要对相机重新标定。改变包括(焦距,定焦环,光圈和世界坐标的...原创 2018-10-18 21:13:25 · 7121 阅读 · 2 评论 -
相机标定(具体过程详解)张正友、单应矩阵、B、R、T
首先先声明一点,本文介绍的方法并非很多文章中介绍的方法只是应用,直接调用matlab或者opencv的内部原有相机标定函数,本文主要介绍求解相机参数的一个大体流程。相机标定分:内参标定、外参标定、c矩阵内参标定:采用棋盘图或者点阵图,将相机固定(焦距、光圈等内部元素)。用相机拍摄多组不同角度的棋盘图,这点和普通的matlab的棋盘图标定类似。matlab利用棋盘图标定,它也给出了标定的外参,但...原创 2018-10-28 22:13:22 · 23710 阅读 · 16 评论 -
双目立体视觉:二(投影矩阵,反对称矩阵,基本矩阵)
先明确几个概念1.光轴:通过针孔,垂直于图像平面的线称为光轴;2.图像中心:光轴与成像平面的交点;原创 2019-03-14 21:05:53 · 6324 阅读 · 1 评论 -
双目立体视觉:三(空间直线坐标,立体图像校正)
双目的一些推导比如:基线、视差这些在我之前的博客有单独介绍的,这里就不做详细说明了现在问个问题,我们在应用双目相机时,最想看到两个相机处于什么状态呢?相机内参相同、光轴平行、x轴重合、两个相机y轴平行,且在x方向差一个距离b(基线长度)。这样就十分方便了,我们可以通过解几何的方式判断物体的坐标。然而实际中,这种完全标准理想的状态是不存在的,因此引申了一种方法,通过相机标定,将图像转化到...原创 2019-03-15 16:19:16 · 3096 阅读 · 0 评论 -
双目立体视觉:四(双目标定matlab,图像校正,图像匹配,计算视差,disparity详解,)
首先说明一点,需要用到matlab的stereoCameraCalibrator算法,该算法在2014a版本后添加的,因此之前的版本找不到,所以还是安装一个新版本的吧,我装的2016a。这里说一下,换2016a可能会遇到打开图片特别慢,这里需要切换一下软件opengl software(在matlab中执行)切回硬件opengl hardware测试有没有stereo可以输入Enter ...原创 2019-03-16 20:13:45 · 66869 阅读 · 197 评论 -
双目立体视觉:五(点云)
上一章已经写完了如何表达我们得到的三维坐标这里为了能更好地表达三维数据,我们应用了点云浅显地理解为:点+云有一个x,y,z三坐标的点,而点上不再单纯是点了,点有了自己的属性,可以加入颜色,也就是说点包含了RGB。ptCloud = pointCloud(xyzPoints)ptCloud = pointCloud(xyzPoints,Name,Value)Name:'Color'...原创 2019-03-17 13:38:06 · 4169 阅读 · 2 评论 -
python二郎成长笔记(三)(matlab标定工具箱详解,旋转矩阵旋转向量,matlab标定数据传入opencv)
这一章由来:二郎之前研究matlab的双目立体视觉,已经得到了需要的信息,可是,二郎想要对代码进行修改使其更适宜自己的应用目的。修改:标定不用修改……matlab内置的已经很强大了,而且没有必要用python和c++再做一遍,因此考虑的方法为——matlab标定后,参数导入到opencv中使用,这也是应用到python的一个原因。一、matlab标定工具箱matlab提供了两种方法:1.用自...原创 2019-03-21 20:28:23 · 4954 阅读 · 13 评论