STM32中CAN波特率的计算

车辆使用的250K 的波特率，使用STM32制作的控制板中的CAN波特率的计算

波特率=APB1Clock/(1+CAN_BS1+CAN_BS2)/CAN_Prescaler

（PS：CAN_SJW表示重新同步跳跃宽度，不参与波特率的计算，其值可以编程为1到4个时间单元，表示该总线对波特率范围的容差度。公式中1表示同步段固定为一个单位时间。）

APB1Clock=36Mhz,CAN_BS1=3,CAN_BS2=5,CAN_Prescaler=16

     36000k/9/16=250k/s

另外，尽可能地把采样点设置为CiA推荐的值：

CiA	波特率
75%	>800K
80%	>500K
87.5%	<=500K

CiA计算方式：(1+CAN_BS1)/(1+CAN_BS1+CAN_BS2)

采样点设置的影响：采样点设置的符合表格中的范围，CAN通信会更稳定。

CAN位时间组成 取决于配置的“原子”时间单位称为时间量子（tq） - 这些时间量子的倍数。时间量程长度来自比特率预分频器和使用的振荡器频率。
CAN位时间逻辑上分为四个段。同步段总是长度为1 tq。后面的传播段和相位段1对于用户是不可区分的。它被配置为一个值。第四部分是相位段2.在两个相位段之间，定位采样点。如果位定时设置将采样点移动到位的结尾，则传播段被放大，以便可以实现更长的网络。如果采样点在另一个方向配置，则重新同步功能会增加。
所有连接的CAN节点的采样点应该相同。然而，在实践中，如果采样点区别不大就足够了。汽车行业为SAE J2284系列中的位定时设置指定了一些建议。对于CANopen网络，应使用CiA 301中给出的建议。采样点应为位时间的87.5％。对于大多数指定的比特率，允许85％至90％的范围。当然，公差范围越大，网络的最大可能长度越短。