ROS教程4 ROS自定义srv类型及使用

创建srv文件

在上一节单独为自定义的消息和服务的包 test_msgs 里面

创建 srv文件夹

进入创建 testsrv.srv 文件 ，内容为；

（srv文件和msg文件类似，唯一不同的是它包含两个部分——request和response。两部分用---分隔：）

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

　　(1)打开 test_msgs 包里的 package.xml文件，确保里面存在这两行且去掉它们的注释：（上节已做过）

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

　　(2)打开包目录下的CMakeLists.txt文件，在find_message调用中添加message_generation依赖，让你可以生成ROS信息。（上节已经做过）

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
)　　

(3) 添加srv文件

去掉注释且修改为：

add_service_files(
  FILES
  testsrv.srv
)

（4）然后是generate_messages，指定生成消息文件时的依赖项，比如上面嵌套了其他消息类型geometry_