ROS：服务数据(srv)的定义与使用

一、服务模型

Client发布显示某个人的信息的Request，通过自定义的服务数据“Person”（learning::Person）来发出去。
Server端收到Request，显示这个人的具体信息，同时发Response向Client反馈显示结果。
ROS Master负责管理节点。

二、创建功能包

使用 ROS：客户端Client的编程实现 中创建的 learning_service 包来进行代码存放和编译。

三、自定义服务数据

3.1定义srv文件

通过自定义srv文件来自定义服务数据。与之前自定义话题数据msg类似。
定义srv文件名为：Person.srv

在learning_topic的功能包根目录下，新建文件夹 srv

并创建新文件 Person.srv，创建方法为使用touch命令在当前目录输入：

touch Person.srv

我们把下面代码复制进Person.srv

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
---
string result

与之前Person.msg不同的是，多了破折号下面这个Response结果，上面的是Request内容。
定义好srv数据接口后，就可以根据这个定义用C++或Python编译。

3.2在package.xml中添加功能包依赖

添加动态生成程序的功能包依赖。
打开package.xml文件，将下面代码拷到文件指定位置：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

build_depend为编译依赖，这里依赖的是一个会动态产生message的功能包
exer_depend为执行依赖，这里依赖的是一个动态runtime运行的功能包

3.3在CMakeLists.txt中添加编译选项

添加编译选项：

因为在package.xml添加了功能包编译依赖，在CMakeList.txt里的find_package中也要加上对应的部分；
需要将定义的Person.srv作为消息接口，针对它做编译；
需要指明编译这个消息接口需要哪些ROS已有的包；
有了这两个配置才可将定义的srv编译成不同的程序文件
因为在package.xml添加了功能包执行依赖，在CMakeList.txt里的catkin_package中也要加上对应的部分；

find_package( ...... message_generation)

add_service_files(FILES Person.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

catkin_package( ...... message_runtime)

3.4编译生成语言相关文件

到工作空间根目录，编译：

catkin_make

编译完成后，我们可以在 devel/include/learning_topic/ 下找到这个C++的头文件；
也可以在 devel/lib/python3/dist-packages/learning_topic/mrv 下找到Python的包。

四、创建代码并编译运行（C++）

4.1创建代码

learning_service\src文件夹下创建一个Client代码和一个Server代码，通过程序调用生成的头文件。

person_client.cpp

/**
 * 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
 */

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "person_client");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/show_person");
	ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");

    // 初始化learning_service::Person的请求数据
	learning_service::Person srv;
	srv.request.name = "Tom";
	srv.request.age  = 20;
	srv.request.sex  = learning_service::Person::Request::male;

    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]", 
			 srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);

	person_client.call(srv);

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());

	return 0;
};

person_server.cpp

/**
 * 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request  &req,
         			learning_service::Person::Response &res)
{
    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);

	// 设置反馈数据
	res.result = "OK";

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
    ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
    ros::spin();

    return 0;
}

4.2编译

配置CMakeLists.txt编译规则：
设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
设置链接库；
添加依赖项。
将下面代码拷贝到指定位置：

add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

第三项是添加依赖项，因为代码涉及到动态生成，我们需要将可执行文件与动态生成的程序产生依赖关系。
注：这里添加的依赖项用到的是gencpp包，是一个C++用的ROS message 和 service 生成器，以依赖动态生成的cpp文件。

4.3运行

roscore

rosrun learning_service person_server

rosrun learning_service person_client

可以看到运行Server后，启动Client会发一次人物信息，在Server端看到，看到后反馈给Client确认后终止这次发送行为。
先运行Client的话则会一直等待Server端接收，直到Server端启动接收到信息。
参考视屏：古月居ROS入门21讲