Vector数组类型在ROS开发中的用法小结

前言

ROS系统的一个显著优势就是分布式和灵活性，用户可以很方便自定义消息类型。在自动驾驶中，无论是传感器消息sensoe_msgs,还是导航消息nav_msgs等等几乎都离不开一个基本的结构：vector数组。尤其是在SLAM中，在处理雷达消息更是必不可少的操作。所以把vector理解透彻对于ROS开发还是非常重要的。

接下来的内容以C++语言为主，python语言是类似的，但是语法可能稍有不同。（PS：对于搞自动驾驶的同学，还是强烈推荐用C++开发，原因无他，C++快！！！在自动驾驶领域，处理速度是决定性的一个因素）

数组类型在不同消息类型中的定义

在ROS消息中的定义

ROS常用的消息分别是msg、srv、action，分别对应于topic话题、service服务、action动作三种通信模式。对于这三种数据类型，数组的定义格式都是一样的：

DateType[] name
举例：
msg消息sensor_msgs/LaserScan.msg

[std_msgs/Header] header  

float32 angle_min  
float32 angle_max  
float32 angle_increment  
float32 time_increment  
float32 scan_time  
float32 range_min  
float32 range_max  
float32[] ranges  
float32[] intensities

这里ranges和intensities都是float32类型的数组

自定义srv消息

uint64 path_id #路径id
---
geometry_msgs/Pose2D[] path

geometry_msgs/Pose2D[] waypoints

自定义action消息

---

uint64 path_id #当前路径id

geometry_msgs/Pose2D[] path #所有路径点位姿，包括巡航点

geometry_msgs/Pose2D[] waypoints #巡航点位姿

bool success # 储存成功为true，否则为false

string message # error messages

---

uint64 path_id #当前路径id

geometry_msgs/Pose2D[] path_record #已经采样的路径点

geometry_msgs/Pose2D[] waypoints_record #已经采样的巡航点位姿

在C++中定义数组

使用它时需要包含头文件： #include<vector>
其构造函数为：

  vector();
  vector( size_type num, const TYPE &val );
  vector( const vector &from );
  vector( input_iterator start, input_iterator end );

举例：

vector<int> a;           //无参数 - 构造一个空的vector,
vector<int> a(10);       //定义了10个整型元素的向量（尖括号中为元素类型名，它可以是任何合法的数据类型），但没有给出初值，其值是不确定的。
vector<int> a(10,1);     //定义了10个整型元素的向量,且给出每个元素的初值为1
vector<int> a(b);        //用b向量来创建a向量，整体复制性赋值， 拷贝构造
vector<int> v3=a ;       //移动构造
vector<int> a(b.begin(),b.begin+3);   //定义了a值为b中第0个到第2个（共3个）元素
int b[7]={1,2,3,4,5,9,8};
vector<int> a(b,b+6);    //从数组中获得初值，b[0]~b[5]

vector数组的一些常用操作

基本操作

    （1）a.assign(b.begin(), b.begin()+3); //b为向量，将b的0~2个元素构成的向量赋给a
    （2）a.assign(4,2);        //是a只含4个元素，且每个元素为2
    （3）a.back();             //返回a的最后一个元素
    （4）a.front();            //返回a的第一个元素
    （5）a[i];                 //返回a的第i个元素，当且仅当a[i]存在2013-12-07
    （6）a.clear();            //清空a中的元素
    （7）a.empty();            //判断a是否为空，空则返回ture,不空则返回false
    （8）a.pop_back();         //删除a向量的最后一个元素
    （9）a.erase(a.begin()+1, a.begin()+3);  //删除a中第1个（从第0个算起）到第2个元素，也就是说删除的元素从a.begin()+1算起（包括它）一直到a.begin()+3（不包括它）
    （10）a.push_back(5);      //在a的最后一个向量后插入一个元素，其值为5
    （11）a.insert(a.begin()+1, 5);         //在a的第1个元素（从第0个算起）的位置插入数值5，如a为1,2,3,4，插入元素后为1,5,2,3,4
    （12）a.insert(a.begin()+1, 3,5);       //在a的第1个元素（从第0个算起）的位置插入3个数，其值都为5
    （13）a.insert(a.begin()+1,b+3, b+6);   //b为数组，在a的第1个元素（从第0个算起）的位置插入b的第3个元素到第5个元素（不包括b+6），如b为1,2,3,4,5,9,8，插入元素后为1,4,5,9,2,3,4,5,9,8
    （14）a.size();            //返回a中元素的个数；
    （15）a.capacity();        //返回a在内存中总共可以容纳的元素个数
    （16）a.resize(10);        //将a的现有元素个数调至10个，多则删，少则补，其值随机
    （17）a.resize(10, 2);      //将a的现有元素个数调至10个，多则删，少则补，其值为2
    （18）a.reserve(100);      //将a的容量（capacity）扩充至100，也就是说现在测试a.capacity();的时候返回值是100.这种操作只有在需要给a添加大量数据的时候才显得有意义，因为这将避免内存多次容量扩充操作（当a的容量不足时电脑会自动扩容，当然这必然降低性能） 
    （19）a.swap(b);           //b为向量，将a中的元素和b中的元素进行整体性交换
    （20）a.begin();           // 返回指向容器第一个元素的迭代器
    （21）a.end();             // 返回指向容器最后一个元素的迭代器
    （22）a==b;                //b为向量，向量的比较操作还有!=,>=,<=,>,<
    (23) reverse(a.begin(),a.end()); //对a中的从a.begin()（包括它）到a.end()（不包括它）的元素倒置，但不排列，如a中元素为1,3,2,4,倒置后为4,2,3,1
   （24）copy(a.begin(),a.end(),b.begin()+1); //把a中的从a.begin()（包括它）到a.end()（不包括它）的元素复制到b中，从b.begin()+1的位置（包括它）开        始复制，覆盖掉原有元素

求数组的最值

可以用max_element（）及min_element（）函数，二者返回的都是迭代器或指针。

需要加入头文件：#include<algorithm>
1.求数组的最大值或最小值

1）vector容器

vector<int> v;

最大值：int maxValue = *max_element(v.begin(),v.end()); 

最小值：int minValue = *min_element(v.begin(),v.end());

2）普通数组

a[]={1,2,3,4,5,6};

最大值：int maxValue = *max_element(a,a+6); 

最小值：int minValue = *min_element(a,a+6);

2.求数组最大值最小值对应的下标

1）vector容器

vector<int> v;

最大值下标：int maxPosition = max_element(v.begin(),v.end()) - v.begin(); 

最小值下标：int minPosition = min_element(v.begin(),v.end()) - v.begin();

2）普通数组

最大值下标：int maxPosition = max_element(a,a+6) - a; 

最小值下标：int minPosition = min_element(a,a+6) - a;

注意：返回的是第一个最大（小）元素的位置。

遍历数组

1.    
  struct Point
  {
      double x;
      double y;
      Point()
      {
          x = 0;
          y = 0;
      }
  };

        vector<Point> m_testPoint;
        //第一种遍历方式，下标
	cout << "第一种遍历方式，下标访问" << endl;
	for (int i = 0; i<m_testPoint.size(); ++i)
	{
 
		cout << m_testPoint[i].x << "	" << m_testPoint[i].y << endl;
	}
 
	//第二种遍历方式，迭代器
	cout << "第二种遍历方式，迭代器访问" << endl;
	for (vector<Point>::iterator iter = m_testPoint.begin(); iter != m_testPoint.end(); iter++)
	{
		cout << (*iter).x << "	" << (*iter).y << endl;
	}
 
	//第三种遍历方式，auto关键字
	cout << "C++11,第三种遍历方式，auto关键字" << endl;
	for (auto iter = m_testPoint.begin(); iter != m_testPoint.end(); iter++)
	{
		cout << (*iter).x << "	" << (*iter).y << endl;
	}
 
	//第四种遍历方式，auto关键字的另一种方式
	cout << "C++11,第四种遍历方式，auto关键字" << endl;
	for (auto i : m_testPoint)
	{
		cout << i.x << "	" << i.y << endl;
	}

排序数组

sort(a.begin(),a.end());     //对a中的从a.begin()（包括它）到a.end()（不包括它）的元素进行从小到大排列

查找数组

find(a.begin(),a.end(),10); //在a中的从a.begin()（包括它）到a.end()（不包括它）的元素中查找10，若存在返回其在向量中的位置

注意

C++11版本以后建议优先使用emplace_back()来代替push_back()。因为emplace_back能通过参数构造对象，不需要拷贝或者移动内存，相比push_back能更好地避免内存的拷贝与移动，使容器插入元素的性能得到进一步提升。