野火FreeRTOS相关笔记（未完成）

最新推荐文章于 2024-08-05 15:44:20 发布

a_black_

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文章标签：笔记

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版权

创建任务

创建静态任务和动态任务

如果要求系统稳定（军工产品之类的）则利用静态任务创建函数；

如果一般的工业要求则可以利用动态创建任务函数，效率高

静态任务 xTaskCreateStatic():

创建静态任务需要在全局变量中定义的东西很多：

1.任务栈（Stack）：用于存任务的一些变量、参数等数据

2.任务控制块（TCB）：相当于任务的身份证，控制块结构体中含有节点，可以挂在链表中；

链表可以指的是任务就绪列表、任务阻塞列表等等

3.任务句柄（Handle）：创建任务后 create函数返回的数值用句柄来接。

	AppTaskCreate_Handle = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t)AppTaskCreate,//任务函数
											(const char*)"AppTaskCreate",//任务名称
											(uint32_t)128,	//任务堆栈大小
										    (void*)NULL,//传递给任务函数的参数
											(UBaseType_t)3,//任务优先级
											(StackType_t*)AppTaskCreate_Stack,//任务堆栈
										(StaticTask_t*)&AppTaskCreate_TCB);	//任务控制块   
															
	if(NULL != AppTaskCreate_Handle)/* 创建成功 */
    vTaskStartScheduler();   /* 启动任务，开启调度 */

动态任务xTaskCreate()：

创建之前只需要创建一个：

1.任务句柄：用于函数参数

  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,  /* 任务入口函数 */
                        (const char*    )"AppTaskCreate",/* 任务名字 */
                        (uint16_t       )512,  /* 任务栈大小 */
                        (void*          )NULL,/* 任务入口函数参数 */
                        (UBaseType_t    )1, /* 任务的优先级 */
                        (TaskHandle_t*  )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针 */ 
  /* 启动任务调度 */           
  if(pdPASS == xReturn)
    vTaskStartScheduler();   /* 启动任务，开启调度 */

动态和静态的差别：

1.全局变量参数创建

1.静态在全局变量中要创建好 1.任务栈 2.任务控制块 3.任务句柄等各个参数

2.而动态创建函数只需要创建好1.任务句柄。

2.返回函数不同

1.静态:返回的是任务控制块指针：也就是任务句柄

2.动态：返回的是信息返回值在mian函数中创建。

3.形参不一样

自己对比一下。

消息队列、信号量、互斥量

1. 消息队列：

可以传递某些消息创建时首先定义消息队列的长度和大小还有消息队列句柄

/* 创建Test_Queue */
Test_Queue = xQueueCreate((UBaseType_t ) QUEUE_LEN,/* 消息队列的长度 */
(UBaseType_t ) QUEUE_SIZE);/* 消息的大小 */

消息队列的长度和大小与发送接收的阻塞有关

1.消息队列发送函数：

uint32_t send_data4 = 4;

xReturn = xQueueSend( Test_Queue, /* 消息队列的句柄 */
&send_data4,/* 发送的消息内容 */
0 ); /* 等待时间 0 */

发送时：等待时间为如果队列已满则等待，0则不等待直接返回队列已满。

2.消息队列接收函数：

uint32_t r_queue; /* 定义一个接收消息的变量 */

xReturn = xQueueReceive( Test_Queue, /* 消息队列的句柄 */
&r_queue, /* 发送的消息内容 */
portMAX_DELAY); /* 等待时间一直等 */
if(pdTRUE == xReturn)
printf("本次接收到的数据是%d\n\n",r_queue);
else
printf("数据接收出错,错误代码0x%lx\n",xReturn);

接收时：等待时间为消息队列为空时，portMAX_DELAY为一直等待直到有数据时才进行接收。

2.信号量（可以理解为消息队列的简化版）：

信号量的 xSemaphoreTake() = 消息队列的 xQueueReceive()

信号量的 xSemaphoreGive() = 消息队列的 xQueueSend()

1.二值信号量：（主要用于同步）

二值信号量主要用于同步信号

1.创建二值信号量：（要先创建二值信号量句柄）

BinarySem_Handle = xSemaphoreCreateBinary();

2.二值信号量的接收：xSemaphoreTake()（+ISR在中断使用）

//获取二值信号量 xSemaphore,没获取到则一直等待
xReturn = xSemaphoreTake(BinarySem_Handle,/* 二值信号量句柄 */
portMAX_DELAY); /* 等待时间 */
if(pdTRUE == xReturn)
printf("BinarySem_Handle二值信号量获取成功!\n\n");

如果没有接收到则一直等待，任务出于堵塞状态，接收到后，任务执行。

3.二值信号量的发送：xSemaphoreGive()（+ISR在中断使用）

xReturn = xSemaphoreGive( BinarySem_Handle );//给出二值信号量
if( xReturn == pdTRUE )
printf("BinarySem_Handle二值信号量释放成功!\r\n");
else
printf("BinarySem_Handle二值信号量释放失败!\r\n");
}

2.计数信号量（give（释放）相当于+1，take（获取）相当于-1）

用于计数之类的吧！

1.创建计数信号量：

/* 创建Test_Queue */
CountSem_Handle = xSemaphoreCreateCounting(5,5);

xSemaphoreCreateCounting( uxMaxCount, uxInitialCount )

第一个参数是总共的计数数值，第二是初始化多少个计数值

2.释放（发送/获取）一个计数信号量（give 相当于+1）

           /* 获取一个计数信号量 */
xReturn = xSemaphoreGive(CountSem_Handle);//给出计数信号量
           if ( pdTRUE == xReturn )
               printf( "KEY2被按下，释放1个停车位。\n" );
           else
               printf( "KEY2被按下，但已无车位可以释放！\n" );

3.接收（获取）一个计数信号量（take相当于 -1）

           /* 获取一个计数信号量 */
xReturn = xSemaphoreTake(CountSem_Handle,   /* 计数信号量句柄 */
0);    /* 等待时间：0 */
           if ( pdTRUE == xReturn )
               printf( "KEY1被按下，成功申请到停车位。\n" );
           else
               printf( "KEY1被按下，不好意思，现在停车场已满！\n" );