本文详细介绍了Delta并联机器人在MATLAB中的运动学正解和反解算法，包括流程图和判别式代码。通过正反解算法分析了机器人的工作空间，确定了关键坐标点和驱动角的关系，为机器人分拣工件的轨迹规划提供依据。总结中提到，使用MATLAB进行程序验证和数据分析，以确保机器人在限定角度范围内安全有效地执行任务。
前言
一、运动学正解算法流程图
判别式程序截图
二、反解程序分析
1.运动学反解算法流程图
运动学正解算法流程图，根据二元一次方程判定根，判断是否在有效空间内，同时求出相应驱动臂张角，所以给定机器人动平台的位置可以求得电机的输入，程序代码截图如图3.8所示。由图3.8代码运算验证，可求得输入角度，可知逆解个数共有8个。
运动学反解算法流程图：
运动学反解判别式代码截图：
2.数据分析
通过上文正反解在Matlab中的验证运算，主要目的是分析机器人的工作空间和标定设计门行轨迹的关键节点，并进行数据分析和工作空间的抉择。如表格3-1所示，为分析Delta机器人工作空间所得出的驱动角和坐标对应关系的数据。在Matlab中，在命令行窗口输入正解函数，写入第1组驱动角，并得到动平台末端坐标位置；根据Delta机器人的整体架构和伺服电机的特性得知，驱动角度的范围-10°到90°，所以通过正解函数得到驱动角的边界值的坐标点，见表中的第2、3组数据，从而得到Z轴的空间范围。通过Z轴的坐标范围选取范围的中心处为机器人的初始点，同时也是下抓点；通过正解函数得出相应的驱动角，得出第4组数据，进而得出工件的原位置坐标和对应坐标的驱动角度，即第5组数据。
在Z轴给定的情况下，通过反解函数验算出Y轴的范围，也可以理解为分拣工件过程中的平移到另一传送带的平移轨迹，移动动目标位置的下放点；由第6组数据得知，+Y轴方向平移506mm的距离，则会在命令行窗口显示Delta机器人超出工作空间；在第7组数据中，可知虽然在工作空间内，但是通过计算得出驱动角1小于-10°、驱动角2超出90°，即也不能满足期望位置下放坐标的期望；进而再一次减小+Y轴方向的偏移量，第8组数据中的驱动角2满足约束条件，但是考虑Delta机器人的伺服电机运动不能经常运行在边界位置，这对电机会造成不可修复的损伤，所以本设计将每个驱动角度小于85°；若目标位置的坐标点对应的驱动角度小于85°则目标位置的下抓点一定满足要求，经过多次实验调试最终得出第10组数据，所以进而得出目标位置下抓点坐标，即第9组数据。以上便是通过正反解函数得出，运动末端的工作空间和分拣工件的关键坐标点。
通过正反解函数，最终规划出动平台中心点末端的轨迹为表中的序号连接顺序为：4-5-4-9-10-9-4；序号4-5-4坐标点变化表示机器人执行下抓、上抬工件动作；序号9-10-9的顺序坐标点变化，表示机器人抓取工件移动到目标位置下放点并完成上抬动作，最终返回到起始坐标点，由此循环完成工件分拣。
总结
推导了Delta并联机器人的正反解；使用MTLAB编写程序对推导的运动学解法进行验证，并进行数据分析。
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