8、ROS使用C++编写一个简单的Publisher和Subscriber

一、Publisher节点

“节点” 是一个连接着ROS框架的可执行文件，这里我们用C++写一个publisher节点 (命名为”talker”) ，不断地发布一条信息。

首先进入包目录的src文件夹：

roscd beginner_tutorials
cd src

然后创建一个名为'talker.cpp'的文件，内容为：

/*
"ros/ros.h"里面包含了ROS系统内最常用的一些头文件，包含此文件，便可以使用ROS的核心功能。
*/
#include "ros/ros.h"

/*
"std_msgs/String"是由std_msgs包自动生成的头文件，定义了String信息类型，包含此文件，我们就可以使用String类型
*/ 
#include "std_msgs/String.h"

#include <sstream>

/**
 * This tutorial demonstrates simple sending of messages over the ROS system.
 */
int main(int argc, char **argv)
{
  /**
  * ros::init()函数需要两个系统命令行参数argc和argv，
  * 由此可以执行命令行传来的任何ROS参数和节点的重命名

  * 第三个参数是节点的名字，
  * 注意这里只能使用基本命名，
  * 即名字里不能含有'/'

  * 在使用ROS的其他部分之前，你必须调用ros::init()
  **/
  ros::init(argc, argv, "talker");

  /**
   * NodeHandle 是节点同ROS系统交流的主要接口
   * NodeHandle 在构造的时候会完整地初始化本节点 
   * NodeHandle 析构的时候会关闭此节点
   */
  ros::NodeHandle n;

  /**
   * 我们通过advertise() 函数指定我们如何在给定的topic上发布信息
   * 它会触发对ROS master的调用，master会记录话题发布者和订阅者
   * 在advertise()函数执行之后，master会通知每一个订阅此话题的节点
   * 两节点间由此可以建立直接的联系

   * advertise()会返回一个Publisher对象，使用这个对象的publish方法我们就可以在此话题上发布信息
   * 当返回的Publisher对象的所有引用都被销毁的时候，本节点将不再是该话题的发布者

   * 此函数是一个带模板的函数，需要传入具体的类型进行实例化
   * 传入的类型就是要发布的信息的类型，在这里是String

   * 第一个参数是话题名称

   * 第二个参数是信息队列的长度，相当于信息的一个缓冲区
   * 在我们发布信息的速度大于处理信息的速度时
   * 信息会被缓存在先进先出的信息队列里
   */
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  /**
   * Rate loop_rate()构造了一个Rate类的对象
   * 用来指定我们发布信息的频率，单位为hz，即每秒多少次
   * 在我们调用Rate对象的sleep（）方法之前，信息发布的频率不会发生变化
  **/
  ros::Rate loop_rate(10);

  /**
   * 一个记录我们发布的信息数量的计数器
   * 它用来为每条信息产生不一样的字符串
   * 如'1 message','2 message'这样
   */