ISMC音圈电机手动增益调节

---

前言

记录ISMC微型伺服驱动器控制音圈电机的方法，以及手动调节增益

---

一、基础步骤

1.连接驱动器

点击连接（使用USB调试线）

连接成功

点击电机与反馈配置控制的音圈电机

填写电机参数（注意单位的不同）
这里的电流值都为有效值如果样本上面的电流值为Peak值需要乘以0.707
这里填写的时候极对数填写为1，磁铁节距为100（音圈电机属于单向电机不存在磁铁节距这个参数默认值100）


填写编码器参数

填写完电机参数以及编码器参数后，可以下载到驱动器内，并且保存一份电机参数

开始尝试运行电机
这里需要注意的是音圈电机的运行范围是很小的，防止电机撞限位，以及运行方向与指令方向编码器记录方向不一致需要进行电机的方向验证
需要将伺服控制改为开环的状态（电流环里面的KP改为0）点击下载生效
目的：验证方向的时候不会导致电机飞车

进入运动控制界面
按照下图所示配置

如果电机的运动方向或者编码器记录数据与实际不一致可以通过参数编辑器进行调整（0x2122）

二、进入闭环进行三环调试（手动调试）

调试的一个流程

电流环-速度环-位置环

该驱动器内部自带函数发生器与示波器借助这两个工具进行调整
正弦波主要调节电流环的KP
方波调节电流环的K I

1.电流环

对电流环的KP进行调整
首先将KP设定为100

函数发生器设置

![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/33ec9d8d535d4a38bbf37cd6dc73087f.png
示波器设置（调试电机为直流有刷/音圈电机选择Iq，调试电机为旋转无刷/直线电机选择Id）

采样周期

设置完后便可以开始给电机上使能，电机在启动过程中不会动作，但是会发出尖锐的声音
目标：电流反馈赋值达到70.7%-100%的指令值，且相位滞后不超过90%

每次参数改变了都需要下载
调试过程：
KP=100 未达到目标
KP=300 未达到目标

KP=500 未达到目标

KP=700 未达到目标

KP=1500 未达到目标 电流指令是400多 实际电机最大电流为209

KP=1500 未达到目标 电流指令是404多 实际电机最大电流为249

KP=2700 达到目标 电流指令是404多 实际电机最大电流为289


接下来调节Ki
目标：需要两个波形基本重合，并且超调5%以内
将函数发生器变为

电机会上下抖动
Ki=100 未达到调节目标

Ki=400

Ki=800

Ki=1000

减小KI=800

超调在8%，如下图所示

2.速度环

KI设置为0
Kp的初始值为10，并且依次递增
使用方波
旋转电机（50-100rpm）
直线电机、音圈电机（5-10mm/s）
信号频率1HZ
目标：使速度反馈曲线，尽可能变得规则

示波器设置

采集数据：
Kp=10 Ki=0 参数太小无动作

Kp=50 Ki=0 参数太小无动作

Kp=200 Ki=0 参数太小微小动作

Kp=600 Ki=0

Kp=1200 Ki=0

Kp=2000 Ki=0 电机出现啸叫

Kp=1500 Ki=0

Kp=1800 Ki=0 电机出现啸叫

KP=1500 Ki=0 有轻微啸叫

KP=1400 Ki=0 无啸叫

开始调节Ki
KP=1400 Ki=10

KP=1400 Ki=50

KP=1400 Ki=100 电机出现啸叫

KP=1300 Ki=50

KP=1200 Ki=100

KP=1000 Ki=150

KP=1000 Ki=200

KP=1000 Ki=300

KP=1000 Ki=350

3.位置环

使用运动控制模块来运动电机

示波器设置

测试数据
Kp=24

Kp=20

调试过程中 如果跟随误差较大，且响应较慢时候可加大Kp 当位置超调或者出现抖动时候减小Kp
直到波形跟随好。
如果位置跟随误差不满足，可以开启前馈功能进行转矩、速度前馈调试、将0X2006为2，开启前馈功能

可见效果还是很好的 位置跟随误差从0.3978降低到0.1982

将速度从50mm/s降低到10mm/s，跟随误差从0.1982mm降低到0.0399mm