非线性系统 (二) MIMO系统反馈线性化实例

最新推荐文章于 2024-08-26 12:00:23 发布

小曾&同学

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分类专栏：非线性控制

本文链接：https://blog.csdn.net/acknole/article/details/121314124

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非线性系统反馈线性化知识：
https://blog.csdn.net/acknole/article/details/121313994
系统状态空间模型：
$\dot{\bar{x}}_1=\bar{x}^2_1+\bar{x}_2+u_1\\ \dot{\bar{x}}_2=\bar{x}_1+\bar{x}^2_2+u_2\\ y_1=\bar{x}_1\\ y_2=\bar{x}_2$
系统标准形式
$f(x)=\begin{bmatrix} \bar{x}^2_1+\bar{x}_2\\ \bar{x}_1+\bar{x}^2_2\\ \end{bmatrix}\\ g_1(x)=\begin{bmatrix} 1\\0 \end{bmatrix}\\ g_2(x)=\begin{bmatrix} 0\\1 \end{bmatrix}\\ h_1(x)=\bar{x}_1\\ h_2(x)=\bar{x}_2$
系统的相对阶 $r_1=1,r_2=1$
$a(x)=\begin{bmatrix} L_{g_1}L^{r_1-1}_fh_1(x)&L_{g_2}L^{r_1-1}_fh_1(x)\\ L_{g_1}L^{r_2-1}_fh_2(x)&L_{g_2}L^{r_2-1}_fh_2(x)\\ \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} 1&0\\0&1 \end{bmatrix}\\ b(x)=\begin{bmatrix} L^{r_1}_fh_1(x)\\ L^{r_2}_fh_2(x) \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} \bar{x}^2_1+\bar{x}_2\\ \bar{x}_1+\bar{x}^2_2 \end{bmatrix}$
系统的反馈控制率：
$v=a(x)u+b(x)\\ \begin{bmatrix} v_1\\v_2 \end{bmatrix}=\begin{bmatrix} 1&0\\0&1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} u_1\\u_2 \end{bmatrix} +\begin{bmatrix} \bar{x}^2_1+\bar{x}_2\\ \bar{x}_1+\bar{x}^2_2 \end{bmatrix}$
系统的线性模型：
$\dot{x}=Ax+Bv\\ \begin{bmatrix} \dot{x}_1\\ \dot{x}_2\\ \end{bmatrix} =\begin{bmatrix} 0&0\\0&0 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} x_1\\x_2 \end{bmatrix} +\begin{bmatrix} 1&0\\0&1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} v_1\\v_2 \end{bmatrix}$