如何使用Arduino UNO、操纵杆模块和NRF24L01模块控制伺服电机

参考资料：

1. rf24库：https://github.com/nRF24/RF24
   rf24库文档：http://tmrh20.github.io/RF24/
2. NRF24L01模块datasheet：https://download.csdn.net/download/acktomas/11135884

如何使用Arduino UNO、操纵杆模块和NRF24L01模块控制伺服电机

本文转自：https://www.yiboard.com/thread-1095-1-1.html
基于Arduino和NRF24L01模块制作发射器和接收器，实现使用操纵杆控制伺服电机！

在本篇文章中，我们主要介绍如何使用NRF24L01和Arduino控制伺服电机。我们在发送端移动操纵杆，使用NRF24L01，将操纵杆移动的值发送到接收侧，然后在接收侧接收该值，使用此值移动伺服电机。

1. 必需的组件

• Arduino开发板
• NRF24L01模块
• 操纵杆模块
• 伺服电机
• 连接导线

2. 伺服电机控制如何工作

在发送侧，我们有一个操纵杆模块、Arduino和NRF24L01，而在接收侧，我们有一个NRF24L01、Arduino和一个伺服电机。

当我们在水平方向上移动操纵杆时，操纵杆模块将向Arduino发送模拟值。我们已将NRF24L01模块设置为发送模式，并将操纵杆移动值发送到特定地址。

在接收侧，将NRF24L01模块设置为接收模式。我们在接收端给出了相同的地址，其他NRF24L01模块正在传输数据。因此，只要模块接收到数据，Arduino就会读取数据并根据它移动伺服电机。

3. NRF24L01引脚说明

该模块的功耗非常低。它在传输过程中消耗大约12mA的功率，甚至低于LED。

该模块工作在3.3V，因此不要将其直接连接到5V的Arduino，因为它可能会损坏。 NRF24L01模块的其他引脚具有5V容限，因此您可以将它们直接连接到Arduino。

SCK、MOSI和MISO引脚用于SPI通信，CSN和CE引脚用于设置待机或活动模式以及设置发送或命令模式。

4. 电路原理图

连接有点冗长，因此我将分别介绍发送器和接收器的连接。

在发送器侧，NRF24L01与Arduino的连接如下：

• 将NRF24L01的3.3V引脚与Arduino的3.3V连接
• 将NRF24L01的GND引脚与Arduino的GND连接
• 将NRF24L01的CSN引脚与Arduino的引脚8连接
• 将NRF24L01的CE引脚与Arduino的引脚7连接
• 将NRF24L01的SCK引脚与Arduino的引脚13连接
• 将NRF24L01的MOSI引脚与Arduino的引脚11连接
• 将NRF24L01的MISO引脚与Arduino的引脚12连接

然后将操纵杆模块与Arduino连接如下：

• 操纵杆模块的VCC到Arduino的5V
• 操纵杆模块的GND到Arduino的GND
• 操纵杆模块的VER到Arduino的A1
• 操纵杆模块的HOR到Arduino的A0

在接收器侧，NRF24L01与Arduino的连接与发送器侧的连接相同。使用Arduino连接伺服电机如下：

• 红线到Arduino的5V
• 棕色线到Arduino的GND
• 黄色线到Arduino的引脚6

5. 代码介绍

首先，包括NRF24L01和伺服电机的库

#include <SPI.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>
#include <Servo.h>

然后，定义我们连接NRF24L01的CSN和CE引脚的引脚。之后，我们初始化将发送和接收数据的地址。该地址在发射机和接收机侧应该相同。该地址可以是任何五个字母的字符串。

RF24 radio(7, 8); // CSN, CE
const byte address[6] = "00001";

在发送器的setup()函数中，我们设置了发送数据的地址。然后将功率放大范围设置为最小，因为模块彼此很接近。

radio.openWritingPipe(address);
radio.setPALevel(RF24_PA_MIN);

在接收器侧，我们使用以下命令并设置模块以从该地址接收数据。

radio.openReadingPipe(0, address);

在发送器的loop()函数中，我们从操纵杆模块读取并在我们之前设置的地址发送值。

radio.write(&x_pos, sizeof(x_pos));

接收器侧的以下命令将从发送器获取数据，并且在将数据映射到0-180之后，我们将移动伺服电机。

radio.read(&x_pos, sizeof(x_pos));

发送器和接收器的完整代码如下所示： https://download.csdn.net/download/acktomas/11114570
主机代码：

#include <SPI.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>
RF24 radio(7, 8); // CSN, CE
const byte address[6] = "00001";

int x_key = A1;                                               
int y_key = A0;                                               
int x_pos;
int y_pos;

void setup() {
  radio.begin();
  radio.openWritingPipe(address);
  radio.setPALevel(RF24_PA_MIN);
  radio.stopListening();

  pinMode (x_key, INPUT) ;                     
  pinMode (y_key, INPUT) ;    
}

void loop() {
  x_pos = analogRead (x_key) ;  
  y_pos = analogRead (y_key) ;   
  radio.write(&x_pos, sizeof(x_pos));
  delay(100);
}

接收端代码：

#include <SPI.h>
#include <nRF24L01.h>
#include <RF24.h>
#include <Servo.h>
Servo servo;
RF24 radio(7, 8); // CSN, CE
const byte address[6] = "00001";
int servo_pin = 6;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  radio.begin();
  servo.attach (servo_pin ) ; 
  radio.openReadingPipe(0, address);
  radio.setPALevel(RF24_PA_MIN);
  radio.startListening();
}

void loop() {
  if (radio.available()) {
    int x_pos ;
    radio.read(&x_pos, sizeof(x_pos));
    Serial.println(x_pos);
    x_pos = map(x_pos, 0, 1023, 0, 180);
    if (x_pos>400 && x_pos<600)
    {
      
    }
    else{
    servo.write (x_pos) ;
    }
  }
}