ROS学习——通信机制

话题通信

话题通信是发布订阅模式:一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息

理论模型

角色

1. Master (管理者)：根据话题建立发布者和订阅者之间的连接
2. Talker (发布者)
3. Listener (订阅者)

流程

1. Talker注册自身信息
2. Listener注册自身信息
3. Master实现信息匹配
4. Listener向Talker发送请求
5. Talker确认请求
6. Listener与Talker建立连接
7. Talker向Listener发送消息
   PS:前五步使用的 RPC协议，最后两步使用的是 TCP 协议
   

C++实现

发布方实现

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
/*
    发布方实现
    1.包含头文件
    2.初始化ros节点
    3.创建节点句柄
    4.创建发布者对象
    5.编写发布逻辑并发布数据
*/

int main(int argc,char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL, "");
     //2.初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"erGouZi");
    //3.创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //4.创建发布者对象
    ros::Publisher pub=nh.advertise<std_msgs::String>("fang",10);
    //5.编写发布逻辑并发布数据
    //要求以10HZ频率发布数据，并且文本后添加编号
    //先创建被发布的消息
    std_msgs::String msg;
    //发布频率
    ros::Rate rate(10);
    //设置编号
    int count=0;
    //编写循环，循环中发布数据
    ros::Duration(3).sleep();
    while(ros::ok())
    {
        count++;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello --->" << count;
        //msg.data="hello";
        msg.data = ss.str();
        pub.publish(msg);
        //添加日志
        ROS_INFO("发布的数据是:%s",ss.str().c_str());
        rate.sleep();
        ros::spinOnce();
    }
    return 0;
}

接收方实现

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
/*
    订阅方实现
    1.包含头文件
    2.初始化ros节点
    3.创建节点句柄
    4.创建订阅者对象
    5.处理订阅到的数据
    6.spin()函数
*/
void doMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg){
    //通过msg获取并操作订阅到的数据
    ROS_INFO("翠花订阅的数据:%s",msg->data.c_str());
}

int main(int argc,char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL, "");
     //2.初始化ros节点
    ros::init(argc,argv,"cuiHua");
    //3.创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //4.创建订阅者对象
    ros::Subscriber sub=nh.subscribe("fang",10,doMsg);
    //5.处理订阅到的数据
    
    ros::spin();
   
    return 0;
}

Python实现

发布方实现

#! /usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String#发布消息的类型
"""
    发布实现流程
        1.导包 
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建发布者 对象
        4.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
"""

if __name__=="__main__":
    #2.初始化 ROS 节点
    rospy.init_node("talker_p") #传入节点名称
    #3.创建发布者 对象
    pub=rospy.Publisher("che",String,queue_size=10)
    #4.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
    #创建数据
    msg=String()
    #指定发布频率
    rate=rospy.Rate(1)
    #设置技术器
    count=0
    #使用循环发布数据
    rospy.sleep(3)
    while not rospy.is_shutdown():
        count+=1
        msg.data="hello"+str(count)
        #发布数据
        pub.publish(msg)
        rospy.loginfo("发布的数据:%s",msg.data)
        rate.sleep()

接收方实现

#! /usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String#订阅消息的类型
"""
    订阅实现流程
        1.导包 
        2.初始化 ROS 节点
        3.实例化 订阅者 对象
        4.回调函数处理数据
        5.spin()
"""

def doMsg(msg):
    rospy.loginfo("我订阅的数据:%s",msg.data)

if __name__=="__main__":
    #2.初始化 ROS 节点
    rospy.init_node("listener_p") #传入节点名称
    #3.实例化 订阅者 对象
    sub=rospy.Subscriber("che",String,doMsg,queue_size=10)
    #4.回调函数处理数据
    #5.spin()
    rospy.spin()