无人驾驶小车调试笔记（二）--SD卡初始化

        简介：无人驾驶小车主控采用的是NVIDIA Jetson nano开发板，开发板系统安装在SD卡中，系统安装通过dt-shell命令行工具进行，具体操作流程呢如下：

1、命令格式说明

$ dts init_sd_card --hostname duckiebot1 --type duckiebot --configuration DB21M --wifi SmartCarAP:12345678 --country CH

dts init_sd_card：初始化SD卡命令

--hostname：指定小车主机名，后续交互可通过主机名交互，避免IP变化导致交互不便，如有多台小车，建议设置不同的主机名；

--type：主机类型，有duckiebot（车），trafficlight（交通灯），watchtower（瞭望塔）等

--configuration：主机型号，有DB18，DB19，DB21M，DB21J等，主控为2G版Nano对应DB21M，4G版对应DB21J；

--wifi：小车无线配置，ssid:password

--country：国家，默认US，中国对应CH

--steps：初始化过程中执行的步骤，可以单步执行，也可以在上一次初始化中断后，重新执行某些步骤，包括license、download、flash、verify、steup;

--no-steps：与steps对应，可以设置跳过某些步骤；

--device：指定要烧录SD卡，也可以在烧录过程中配置

---

2、烧录SD 卡

将SD卡（32G以上）连接到Ubuntu系统，打开终端，输入以下指令（根据实际情况修改相关配置）

$ dts init_sd_card --hostname duckiebot1 --type duckiebot --configuration DB21M --wifi SmartCarAP:12345678 --country CH

2.1、license：两处要求输入，均输入y同意

By proceeding you agree to the following,

- Duckietown Terms and Conditions: Terms and Conditions – Duckietown

- Duckietown Software License: Software License – Duckietown

- Duckietown Privacy Policy: Privacy Policy – Duckietown

Do you accept? (y=Yes, n=No) [y]: y

This disk image uses the Nvidia Jetpack OS.

By proceeding, you agree to the terms and conditions of the License For Customer Use of NVIDIA Software.

Do you accept? (y=Yes, n=No, r=Read License) [n]: y

2.2、download：下载并解压镜像包，下载目录在 /tmp/duckietown/dts/init_sd_card/，下载完成并解压后开始烧录系统

注：受网速限制，时间可能会较长，建议下载后拷贝保存到其他目录，再次使用时自行创建缓存目录，将镜像包文件拷贝到目录下，系统检测到镜像包，会自动跳过下载步骤，否则电脑重启会清空缓存目录，再次安装还得重新下载解压

2.3、flash：开始烧录系统前需要输入SD卡大致容量，系统筛选相关设备，然后在设备列表中指定要烧录的SD卡，并输入电脑管理员密码，输入后开始烧录

2.4、verify：开始验证前需要输入电脑管理员密码，输入后开始验证

2.5、steup：开始设置前需要输入电脑管理员密码，输入后开始设置

设置完成后，SD卡烧录彻底完成，接下来就可以安装到小车上启动小车。