简介:无人驾驶小车主控采用的是NVIDIA Jetson nano开发板,开发板系统安装在SD卡中,系统安装通过dt-shell命令行工具进行,具体操作流程呢如下:
1、命令格式说明
$ dts init_sd_card --hostname duckiebot1 --type duckiebot --configuration DB21M --wifi SmartCarAP:12345678 --country CH
dts init_sd_card:初始化SD卡命令
--hostname:指定小车主机名,后续交互可通过主机名交互,避免IP变化导致交互不便,如有多台小车,建议设置不同的主机名;
--type:主机类型,有duckiebot(车),trafficlight(交通灯),watchtower(瞭望塔)等
--configuration:主机型号,有DB18,DB19,DB21M,DB21J等,主控为2G版Nano对应DB21M,4G版对应DB21J;
--wifi:小车无线配置,ssid:password
--country:国家,默认US,中国对应CH
--steps:初始化过程中执行的步骤,可以单步执行,也可以在上一次初始化中断后,重新执行某些步骤,包括license、download、flash、verify、steup;
--no-steps:与steps对应,可以设置跳过某些步骤;
--device:指定要烧录SD卡,也可以在烧录过程中配置
2、烧录SD 卡
将SD卡(32G以上)连接到Ubuntu系统,打开终端,输入以下指令(根据实际情况修改相关配置)
$ dts init_sd_card --hostname duckiebot1 --type duckiebot --configuration DB21M --wifi SmartCarAP:12345678 --country CH
2.1、license:两处要求输入,均输入y同意
By proceeding you agree to the following,
- Duckietown Terms and Conditions: Terms and Conditions – Duckietown
- Duckietown Software License: Software License – Duckietown
- Duckietown Privacy Policy: Privacy Policy – Duckietown
Do you accept? (y=Yes, n=No) [y]: y
This disk image uses the Nvidia Jetpack OS.
By proceeding, you agree to the terms and conditions of the License For Customer Use of NVIDIA Software.
Do you accept? (y=Yes, n=No, r=Read License) [n]: y
2.2、download:下载并解压镜像包,下载目录在 /tmp/duckietown/dts/init_sd_card/,下载完成并解压后开始烧录系统
注:受网速限制,时间可能会较长,建议下载后拷贝保存到其他目录,再次使用时自行创建缓存目录,将镜像包文件拷贝到目录下,系统检测到镜像包,会自动跳过下载步骤,否则电脑重启会清空缓存目录,再次安装还得重新下载解压
2.3、flash:开始烧录系统前需要输入SD卡大致容量,系统筛选相关设备,然后在设备列表中指定要烧录的SD卡,并输入电脑管理员密码,输入后开始烧录
2.4、verify:开始验证前需要输入电脑管理员密码,输入后开始验证
2.5、steup:开始设置前需要输入电脑管理员密码,输入后开始设置
设置完成后,SD卡烧录彻底完成,接下来就可以安装到小车上启动小车。