AII_IIA的博客

滑模控制（Sliding Mode Control, SMC）是一种非线性控制方法，常用于处理具有不确定性、非线性或外部干扰的系统。其基本思想是通过设计一个滑模面，让系统状态沿着这个面滑动到达目标状态，即稳定点。滑模控制是一种鲁棒性强的非线性控制方法，通过设计滑模面让系统状态沿面滑动到目标状态。它分为趋近和滑模两个阶段，能够有效抵御不确定性和干扰，但需要处理因离散切换引发的抖振问题。

从该系统可以观察得出，把一个非线性系统，通过我们的输入将其线性话，这种方法叫反馈系统线性化，简单粗暴，只是单纯地消除原系统非线性部分，再添加一个稳定项，看似简单，但这种方法不一定是最佳的。同理，使用上述反馈线性化的方法，可以令。，若要使系统稳定，则需满足负定条件，

观测器模型仿真，观测实际状态变量

滑模面sxs(x)sx是一个定义在状态空间中的超平面，使得系统在该超平面上具有期望的动态行为。sx0s(x) = 0sx0sxCTx−xdsxCTx−xd​其中，CTC^TCT为设计矩阵，xdx_dxd​为期望状态。滑模面的设计是一个系统化的过程，涉及到系统模型的分析、滑模面函数的定义和参数选择、控制律的设计以及验证和调整。通过合理设计滑模面，可以实现对系统的有效控制，尤其在不确定性和扰动较大的情况下表现出优越的鲁棒性。

使用符号函数的控制器u，会产生明显抖振，为了消除抖振，可以采用饱和函数来替代符号函数。更改代码实现饱和函数控制器，只需把之前函数输出部分代码中。冲突，将输入 u 用 control_u 替代。并在s-function函数最下方(即。将数学模型中状态变量表达式代入可得。= 趋近律， 采用指数趋近律。函数的导数负定，系统渐进稳定，仿真中，为避免与模板中的。可以看出，抖振被有效消除。为符号函数）求得控制器。， 改进后的控制器u为。

三维图形绘制二维图形提供了plot函数，同样，三维图形也有自己的函数plot3,能够在一个三维空间内绘制出三维的曲线，函数调用格式如下：plot(x,y,z,选项） x,y,z为维数相同的向量，分别存储了三个坐标的值，选项的意义，同plot函数选项。利用plot3绘制三维曲线>>clear all;>>t=0:pi/50:10*pi;>>plot3(sin(t),cos(t),t)>>grid on >>axis squarem

数据文件是MATLAB中经常使用的用于保存变量的文件，扩展名为mat。以标二进制格式将变量进行保存的一种文件格式，数据文件的生成和调用是由save函数和load函数完成。实例1----实现MATLAB程序代码如下：>>load gatlin %gatlin是MATLAB自带的一个图片数据文件>>image(X) %调出图片>>title('大佬合照！------图1-1') %给图形命名标题运行程序，效果如图1-1所示。更改图形窗口的色图，并刷新

在第一次安装MATLAB时，我们本有机会选择所需的组件/toolbox，鉴于MATLAB工具箱广而又多，所需内存多达十几G，对于某一领域的人来说，绝大部分工具箱是没必要安装上的。既然你进来了，很显然…你错过了这次机会。这里以我在使用中缺少的Symbolic Math Toolbox为例。由于使用的是破解版，因此安装后无法联机下载，所以需中要回到当初的安装文件夹中重新安装一次toolbox（注：不需要卸载重新安装！）破解版MATLAB中的toolbox是由安装包中解压过来的（以下安装包自取）[名称]：