AII_IIA的博客

滑模控制（Sliding Mode Control, SMC）是一种非线性控制方法，常用于处理具有不确定性、非线性或外部干扰的系统。其基本思想是通过设计一个滑模面，让系统状态沿着这个面滑动到达目标状态，即稳定点。滑模控制是一种鲁棒性强的非线性控制方法，通过设计滑模面让系统状态沿面滑动到目标状态。它分为趋近和滑模两个阶段，能够有效抵御不确定性和干扰，但需要处理因离散切换引发的抖振问题。

对于线性系统x˙Axbux∈Rnu∈R滑模面可设计为sxCTxi1∑n​ci​xi1∑n−1​ci​xi​xn​其中，x是状态向量，Cc1​...cn−1​1T。在滑模控制中，参数c1​c2​...cn−1​应该满足多项式pn−1cn−1​pn−2...c2​pc1​为Hurwitz(赫尔维茨)稳定，p。

从该系统可以观察得出，把一个非线性系统，通过我们的输入将其线性话，这种方法叫反馈系统线性化，简单粗暴，只是单纯地消除原系统非线性部分，再添加一个稳定项，看似简单，但这种方法不一定是最佳的。同理，使用上述反馈线性化的方法，可以令。，若要使系统稳定，则需满足负定条件，

观测器模型仿真，观测实际状态变量

使用符号函数的控制器u，会产生明显抖振，为了消除抖振，可以采用饱和函数来替代符号函数。更改代码实现饱和函数控制器，只需把之前函数输出部分代码中。冲突，将输入 u 用 control_u 替代。并在s-function函数最下方(即。将数学模型中状态变量表达式代入可得。= 趋近律， 采用指数趋近律。函数的导数负定，系统渐进稳定，仿真中，为避免与模板中的。可以看出，抖振被有效消除。为符号函数）求得控制器。， 改进后的控制器u为。

滑模面sxs(x)sx是一个定义在状态空间中的超平面，使得系统在该超平面上具有期望的动态行为。sx0s(x) = 0sx0sxCTx−xdsxCTx−xd​其中，CTC^TCT为设计矩阵，xdx_dxd​为期望状态。滑模面的设计是一个系统化的过程，涉及到系统模型的分析、滑模面函数的定义和参数选择、控制律的设计以及验证和调整。通过合理设计滑模面，可以实现对系统的有效控制，尤其在不确定性和扰动较大的情况下表现出优越的鲁棒性。

反馈线性化（Feedback Linearization）是一种控制策略，主要用于控制非线性系统。其核心思想是通过适当的反馈，使得一个非线性系统在控制器的作用下表现得像一个线性系统，从而简化控制器设计的复杂性。