反馈线性化详解

1. 什么是反馈线性化

反馈线性化（Feedback Linearization）是一种控制策略，主要用于控制非线性系统。其核心思想是通过适当的反馈，使得一个非线性系统在控制器的作用下表现得像一个线性系统，从而简化控制器设计的复杂性。

2. 通俗解释

• 想象你正在驾驶一辆汽车，而这辆汽车的方向盘操作并不是线性的：当你转动方向盘一点点时，车的方向可能变化得很慢；但如果你转动大一些，车的方向变化得非常快。这种情况下，驾驶变得很难控制，因为方向盘的响应是非线性的。
• 为了让驾驶变得简单，你可以安装一个装置，这个装置能够根据你转动方向盘的角度，自动调整车轮的转向角度，使得每一次转动方向盘的结果都符合你预期的线性关系。这样一来，无论你转动方向盘多少，车子的反应都是可预测的、线性的。这就是反馈线性化的作用：通过调整系统的反馈，使一个非线性系统的行为变得像线性系统那样简单、易控。

3. 数学描述

在数学上，非线性系统的动态通常可以表示为一个非线性微分方程。而反馈线性化的目标是找到一个合适的状态变换和控制输入，使得在新的坐标系中，这个非线性系统的方程可以表示成一个线性微分方程。

对于一个非线性系统：$\dot{x}=f(x)+g(x)u$ ，其中：

• $x$ 是系统状态
• $u$ 是控制输入
• $f(x)$ 和 $g(x)$ 是关于状态 $x$ 的非线性函数

4. 控制输入设计

在这个系统中，由于$f(x)$ 和$g(x)$是非线性的，所以 $\dot{x}$ 是非线性函数的组合，为了简化这个非线性系统，通过选择合适的控制输入$u$ ，使得系统动态表现为线性形式，假设控制输入$u$被设计为
$$u=\alpha (x)+\beta (x)v$$

其中：

• $\alpha (x)$ 和 $\beta (x)$ 是设计的非线性反馈函数
• $v$是新的虚拟控制输入(通常是线性控制器，如PID的输出)。

将该设计代入原非线性系统的动态方程
$$\dot{x}=f(x)+g(x)u$$

可得：

• $$\dot{x}=f(x)+g(x)(\alpha (x)+\beta (x)v)$$
• $$\dot{x}=[f(x)+g(x)\alpha (x)]+g(x)\beta (x)v$$

若选择$\alpha (x)$和$\beta (x)$使得

• $$f(x)+g(x)\alpha (x)=Ax$$
• $$g(x)\beta (x)=B$$

通过这种选择，可以使系统的动态表现为线性的形式：$$\dot{x}=Ax+Bv$$

其中，$A$和$B$是常数矩阵，如此，系统的控制问题就转化为一个线性系统的控制问题，大大简化了设计复杂度。

5. 为什么能线性化

通过沈择合适的 $\alpha (x)$ 和 $\beta (x)$ ,我们可以抵消系统中的非线性部分 $f(x)$ 和 $g(x)$ 的影响，使得系统
的动态在新的翰入 $v$ 下表现为线性系统。

• $\alpha (x)$被设计用来抵消$f(x)$中的非线性影响。
• $\beta (x)$被设计用来消除$g(x)$中的非线性，使得控制输入与状态之间呈线性关系。

这样，通过反馈线性化设计，系统的氨杂非线性行为被转化为一个简单的线性形式，使得我们可以利
用成熟的线性控制理论来分析和设计控制器。