Ogre 中基于蒙皮骨骼的OBB碰撞检测

最新推荐文章于 2019-04-28 11:48:23 发布
最新推荐文章于 2019-04-28 11:48:23 发布
阅读量103 收藏 1
点赞数
文章标签： 人工智能
原文链接：http://www.cnblogs.com/nafio/p/9137619.html
版权

http://blog.csdn.net/wkc123456789/article/details/8424938

最近在做有关kinect的应用。想利用Kinect使玩家可以用肢体控制虚拟人物，并和电脑AI控制的NPC做搏击，该系统基于Ogre，Kinect sdk 1.0，QT。目前已经完成了Kinect对骨骼蒙皮人物的驱动，最近在做加入NPC后，两个人物之间的碰撞检测，由于游戏中对实时性的要求比较高，不可能进行三角面片级的碰撞检测，因此我使用了包围盒来替代人体躯干。但由于Ogre似乎仅支持AABB这种简单的碰撞检测，而人物肢体这样的类似于细长的长方体AABB包围盒不够紧凑，不能很好的模拟人物之间的碰撞，因此我选用OBB来进行骨骼人物的碰撞检测。

大致的过程是首先第一步要从Ogre中获取人物的骨骼关节点所对应的点集。然后对每个点集求得OBB的各个参数。最后即可进行OBB与OBB之间的碰撞检测，当然在创建各个关节点的OBB后，可以进一步创建层次包围盒或者为每个OBB在创建一个包围球来进一步优化碰撞效率。

对于如何从Ogre中获取各个骨骼关节点对应的点集，由于我也是Ogre新手，可能方法还有点问题吧，贴上代码供参考：

[cpp] view plain copy print ?
  1. void SkeletonModelOBB::SetupData()
  2. {
  3. Ogre::MeshPtr msh=playerModel->getMesh();
  5. bool addShared=false;
  7. Ogre::Vector3 *sharedVertexArray;
  8. Ogre::Vector3 *vertexArray;
  10. Ogre::Vector3 *tempArray;
  11. for (int i=0;i<msh->getNumSubMeshes();i++)
  12. {
  13. Ogre::SubMesh *submsh=msh->getSubMesh(i);
  14. Ogre::VertexData *vertex;
  15. if (!addShared&&submsh->useSharedVertices)
  16. {
  17. vertex=msh->sharedVertexData;
  18. }
  19. else vertex=submsh->vertexData;
  20. int vertexCount=vertex->vertexCount;
  21. if (!submsh->useSharedVertices||(!addShared&&submsh->useSharedVertices))
  22. {
  23. if (submsh->useSharedVertices)
  24. {
  25. addShared=true;
  26. sharedVertexArray=new Ogre::Vector3[vertexCount];
  27. tempArray=sharedVertexArray;
  28. }
  29. else
  30. {
  31. vertexArray=new Ogre::Vector3[vertexCount];
  32. tempArray=vertexArray;
  33. }
  35. const Ogre::VertexElement *PosElement=vertex->vertexDeclaration->findElementBySemantic(Ogre::VES_POSITION);
  36. const Ogre::HardwareVertexBufferSharedPtr hb=vertex->vertexBufferBinding->getBuffer(PosElement->getSource());
  38. unsigned char *vertexBuffer=static_cast<unsigned char*>(hb->lock(Ogre::HardwareBuffer::HBL_READ_ONLY));
  39. float *data;
  40. for (int j=0;j<vertex->vertexCount;j++)
  41. {
  42. PosElement->baseVertexPointerToElement(vertexBuffer,&data);
  43. Ogre::Vector3 temp(data[0],data[1],data[2]);
  44. tempArray[j]=temp;
  45. vertexBuffer+=hb->getVertexSize();
  46. }
  48. hb->unlock();
  50. }
  52. if (submsh->useSharedVertices)
  53. {
  54. tempArray=sharedVertexArray;
  55. }
  57. else tempArray=vertexArray;
  59. Ogre::SubMesh::VertexBoneAssignmentList VBAssignList=submsh->getBoneAssignments();
  60. for (Ogre::SubMesh::VertexBoneAssignmentList::iterator i=VBAssignList.begin();i!=VBAssignList.end();i++)
  61. {
  62. if (i->second.weight>=0.5)
  63. {
  64. Ogre::Vector3 temp=tempArray[i->second.vertexIndex];
  65. BoneVertexList[i->second.boneIndex].push_back(tempArray[i->second.vertexIndex]);
  66. }
  69. }
  71. }
  73. } 
void SkeletonModelOBB::SetupData()
{
	Ogre::MeshPtr msh=playerModel->getMesh();

	bool addShared=false;

	Ogre::Vector3 *sharedVertexArray;
	Ogre::Vector3 *vertexArray;

	Ogre::Vector3 *tempArray;
	for (int i=0;i<msh->getNumSubMeshes();i++)
	{
		Ogre::SubMesh *submsh=msh->getSubMesh(i);
		Ogre::VertexData *vertex;
		if (!addShared&&submsh->useSharedVertices)
		{
			vertex=msh->sharedVertexData;
		}
		else vertex=submsh->vertexData;
		int vertexCount=vertex->vertexCount;
		if (!submsh->useSharedVertices||(!addShared&&submsh->useSharedVertices))
		{
			if (submsh->useSharedVertices)
			{
				addShared=true;
				sharedVertexArray=new Ogre::Vector3[vertexCount];
				tempArray=sharedVertexArray;
			}
			else 
				{
					vertexArray=new Ogre::Vector3[vertexCount];
					tempArray=vertexArray;
				}

			const Ogre::VertexElement *PosElement=vertex->vertexDeclaration->findElementBySemantic(Ogre::VES_POSITION);
			const Ogre::HardwareVertexBufferSharedPtr hb=vertex->vertexBufferBinding->getBuffer(PosElement->getSource());

			unsigned char *vertexBuffer=static_cast<unsigned char*>(hb->lock(Ogre::HardwareBuffer::HBL_READ_ONLY));
			float *data;
			for (int j=0;j<vertex->vertexCount;j++)
			{
				PosElement->baseVertexPointerToElement(vertexBuffer,&data);
				Ogre::Vector3 temp(data[0],data[1],data[2]);
				tempArray[j]=temp;
				vertexBuffer+=hb->getVertexSize();
			}

			hb->unlock();

		}

		if (submsh->useSharedVertices)
		{
			tempArray=sharedVertexArray;
		}

		else tempArray=vertexArray;

			Ogre::SubMesh::VertexBoneAssignmentList VBAssignList=submsh->getBoneAssignments();
			for (Ogre::SubMesh::VertexBoneAssignmentList::iterator i=VBAssignList.begin();i!=VBAssignList.end();i++)
			{   
				if (i->second.weight>=0.5)
				{
					Ogre::Vector3 temp=tempArray[i->second.vertexIndex];
					BoneVertexList[i->second.boneIndex].push_back(tempArray[i->second.vertexIndex]);
				}
				

			}

	}

}


获得关节点对应的顶点集后，即可使用相关算法为每个关节生成OBB。一般方法为先生成点集的凸包，然后求的凸包的协方差矩阵，并根据解得的特征向量，得到OBB盒的三个轴，再将点集投影到轴上，得到OBB的各轴上的最大最小值，由此便得到OBB。

关于凸包的生成，我采用了简单快捷而又便于理解的QuikHull算法。基本思想是先在点集中寻找极值点，可以先找x，y，z方向的最大最小点，这样可得到6个点，而由于可能存在极值点重合的情况，结果可能是2-6个点，我的目标是初始化一个四面体，需要四个点，因此若不重复极值点大于等于四则任意取四个点作为四面体的顶点，若不重复极值点有三个，则通过搜索离该三个点组成的三角面最远的顶点作为四面体的另一个初始点，若不重复极值点仅为2个，则先找到离该线段最远的点后，组成三角面，再同样根据三角面找到离开该面最远的点组成四面体。在拥有了初始的四面体后，利用四面体的各个面作为点集的分割面再由四面体的任意一个内部点进行点的划分，划分得到的点与内部点在分割面的不同侧，然后在划分得到的点集中找到距离分割面最远的那个点与分割面再次组成一个四面体，递归划分，划分的结束条件为分割面另一侧没有其他点存在。2D算法示意图如下：


关于生成OBB的类的声明：

[cpp] view plain copy print ?
  1. class OBB
  2. {
  3. public:
  5. Ogre::Vector3 center;
  6. Ogre::Vector3 axis[3];
  7. Ogre::Vector3 length;
  9. std::vector<Ogre::Vector3>HullTriangleList;
  11. OBB()
  12. {
  14. }
  16. OBB(std::list<Ogre::Vector3> &VertexBoneList)
  17. {
  18. std::list<Ogre::Vector3> VertexBone(VertexBoneList);
  19. if(VertexBone.size()<4)
  20. {
  21. length=Ogre::Vector3(0,0,0);
  22. std::cout<<"wrong";
  23. }
  24. else
  25. {
  26. computConvex(VertexBone);
  27. Ogre::Real EigenValue[3];
  28. Ogre::Vector3 EigenVector[3];
  29. Computing(EigenValue,EigenVector);
  30. ComputeBoxParamter(EigenVector);
  32. std::cout<<"中心"<<this->center<<" u轴"<<this->axis[0]<<" 长度"<<this->length[0]<<" v轴"<<axis[1]<<"长度"<<this->length[1]<<" w轴"<<axis[2]<<"长度"<<this->length[1]<<"\n";
  33. }
  35. }
  36. ~OBB()
  37. {
  39. }
  41. virtual void Add()
  42. {
  44. }
  45. virtual void Remove()
  46. {
  48. }
  50. /************************************************************************/
  51. /* 计算骨骼关联的点集的凸包 */
  52. /************************************************************************/
  53. void computConvex(std::list<Ogre::Vector3> &VertexBone);
  56. /************************************************************************/
  57. /* 寻找组成体空间中的任意一个内部点 */
  58. /************************************************************************/
  59. inline Ogre::Vector3 fineInnerPoint(std::vector<Ogre::Vector3>vertex);
  62. /************************************************************************/
  63. /* 根据分割面，将点集中位于分割面一侧的点从点集中取出 */
  64. /************************************************************************/
  65. void FindVertexSet(std::list<Ogre::Vector3>&vertexBone,
  66. std::list<Ogre::Vector3>&result,
  67. Ogre::Vector3 *plane,
  68. Ogre::Vector3 innerPoint);
  71. /************************************************************************/
  72. /* QuickHull算法 */
  73. /************************************************************************/
  74. void QuickHull(std::list<Ogre::Vector3>&vertexSet,
  75. Ogre::Vector3 *triangle,
  76. Ogre::Vector3 innerPoint);
  79. /************************************************************************/
  80. /* 根据凸体计算协方差矩阵，求的其特征向量作为OBB的新的维度 */
  81. /************************************************************************/
  83. void Computing(Ogre::Real EigenValue[3],
  84. Ogre::Vector3 EigenVector[3]);
  87. void ComputeBoxParamter(Ogre::Vector3 *EigenVector);
  89. //使用分离轴定理进行碰撞检测
  90. virtual bool OBB2OBBIntersect(OBB *box);
  92. //void upDate();
  93. }; 
class OBB
{	
public:

	Ogre::Vector3 center;
	Ogre::Vector3 axis[3];
	Ogre::Vector3 length;
	
	std::vector<Ogre::Vector3>HullTriangleList;

	OBB()
	{

	}

	OBB(std::list<Ogre::Vector3> &VertexBoneList)
	{
		std::list<Ogre::Vector3> VertexBone(VertexBoneList);
		if(VertexBone.size()<4)
		{
			length=Ogre::Vector3(0,0,0);
			std::cout<<"wrong";
		}
		else 
		{
			computConvex(VertexBone);
			Ogre::Real EigenValue[3];
			Ogre::Vector3 EigenVector[3];
			Computing(EigenValue,EigenVector);
			ComputeBoxParamter(EigenVector);
			
			std::cout<<"中心"<<this->center<<"  u轴"<<this->axis[0]<<"  长度"<<this->length[0]<<"  v轴"<<axis[1]<<"长度"<<this->length[1]<<"  w轴"<<axis[2]<<"长度"<<this->length[1]<<"\n";
		}
		
	}
	~OBB()
	{

	}

	virtual void Add()
	{

	}
	virtual void Remove()
	{

	}

	/************************************************************************/
	/* 计算骨骼关联的点集的凸包                                                 */
	/************************************************************************/
	void computConvex(std::list<Ogre::Vector3> &VertexBone);


	/************************************************************************/
	/* 寻找组成体空间中的任意一个内部点                                          */
	/************************************************************************/
	inline Ogre::Vector3 fineInnerPoint(std::vector<Ogre::Vector3>vertex);


	/************************************************************************/
	/* 根据分割面，将点集中位于分割面一侧的点从点集中取出                           */
	/************************************************************************/
	void FindVertexSet(std::list<Ogre::Vector3>&vertexBone,
					   std::list<Ogre::Vector3>&result,
					   Ogre::Vector3 *plane,
					   Ogre::Vector3 innerPoint);


	/************************************************************************/
	/* QuickHull算法														    */
	/************************************************************************/
	void QuickHull(std::list<Ogre::Vector3>&vertexSet,
				  Ogre::Vector3 *triangle,		
				  Ogre::Vector3 innerPoint);


	/************************************************************************/
	/* 根据凸体计算协方差矩阵，求的其特征向量作为OBB的新的维度                      */                       
	/************************************************************************/

	void Computing(Ogre::Real EigenValue[3],
				   Ogre::Vector3 EigenVector[3]);

	
	void ComputeBoxParamter(Ogre::Vector3 *EigenVector);

	//使用分离轴定理进行碰撞检测
	virtual bool OBB2OBBIntersect(OBB *box);

	//void upDate();
};

在得到OBB的凸包后，然后计算凸包的协方差矩阵，求的矩阵的特征向量即为OBB的三个轴，关于为什么协方差矩阵的特征向量即为OBB的三个轴，可百度PCA的原理了解。

未完待续

转载于:https://www.cnblogs.com/nafio/p/9137619.html

aikb6223
关注
碰撞检测 | 基于ROS Rviz插件的多边形碰撞检测仿真平台
FRIGIDWINTER的博客
08-22 7830
在自动驾驶和机器人领域，多边形碰撞检测在保证规划控制安全性方面发挥了极大的作用。本文的目标就是基于ROS Rviz搭建一个多边形仿真平台，为后续基于多边形的碰撞检测、TTC等算法提供验证环境
Ogre中基于蒙皮骨骼的OBB碰撞检测
雪落诗痕的专栏
01-02 1183
最近在做有关kinect的应用。想利用Kinect使玩家可以用肢体控制虚拟人物，并和电脑AI控制的NPC做搏击，该系统基于Ogre，Kinect sdk 1.0，QT。目前已经完成了Kinect对骨骼蒙皮人物的驱动，最近在做加入NPC后，两个人物之间的碰撞检测，由于游戏中对实时性的要求比较高，不可能进行三角面片级的碰撞检测，因此我使用了包围盒来替代人体躯干。但由于Ogre似乎仅支持AABB这种简单
Ogre中的碰撞检测(3)
weixin_34112900的博客
11-19 110
Ogre中的碰撞检测(3) 在Ogre中，可以创建一个查询器，比如球体查询器，AABB查询器，面查询器等。下面我们以最常用的球形查询器为例来说明： 如下面的代码，我们首先创建一个球形查询器，它需要定义一个球体，我们把它的位置，设置为摄像机的位置，半径为10，掩码为第二个参数，默认为-1， 通过掩码，可以把碰撞的物体分成不...
【cocos2d-x】cocostudio::ColliderDetector 简单介绍 骨骼动画绑定碰撞区域进行碰撞检测
yhhwatl的专栏
04-17 5183
cocostudio::ColliderDetector 简单介绍 利用cocostdio为骨骼动画绑定碰撞区域进行碰撞检测
Ogre中的碰撞检测(5)
weixin_33694172的博客
11-19 116
Ogre中的碰撞检测(5) 相交查询，就是遍历所有的对象，找到一对一对的相交物体，不过感觉不太实用。 下面是网上找出来的相关代码： Code//创建相交检测IntersectionSceneQuery*pISQuery=m_SceneMgr-＞createIntersectionQuery();/...
OGRE手札-39 碰撞检测
weixin_34122810的博客
12-28 134
Ogre采用树桩管理场景中的各种"元素"(摄像机、灯光、物体等)，所有的东西都挂在"树"上，不在"树"上的东西不会被渲染。 Ogre::SceneManager就是"树"的管理者，Ogre::SceneNode是从SceneManager中创建的（当然BSP和8*树的管理也和这两个类有关，这暂时不讨论）。 AABB(轴对齐包围盒) 这个东西是碰撞检测的基础，和它类似的还有OBB(...
Ogre碰撞检测
06-03
本篇将深入探讨Ogre中的碰撞检测技术，特别是AABB（轴对齐包围盒）和球查询。 一、Ogre碰撞检测基础 Ogre的碰撞检测系统允许开发者检测游戏对象之间是否发生碰撞，从而实现物理交互、触发事件或计算损害等。这个...
ogre 碰撞检测
08-23
通过分析这些源代码，你可以看到实际的实现细节，包括如何设置碰撞检测系统，如何注册和检测碰撞，以及如何处理碰撞后的响应。 综上所述，Ogre虽然不提供完整的物理引擎，但它为开发者提供了构建碰撞检测系统的基础...
论文研究-基于BVH驱动的OGRE骨骼动画.pdf
07-22
OGRE游戏引擎中的角色动画将模型与骨骼文件进行映射。若想在不借助第三方建模软件重新制作模型和动画的基础上更改现有模型的动作，获取与模型匹配的骨骼数据成为一个难题。提出了一种将标准BVH动作文件解析为XML文件...
Ogre简单的AABB碰撞检测源码
11-07
Ogre的AABB碰撞检测主要基于以下原则： 1. **边界比较**：对于两个AABB，我们分别比较它们在三个轴上的最小和最大值。如果在任何轴上，一个盒子的最大值小于另一个盒子的最小值，那么它们没有相交，否则就可能存在...
OGRE代码学习——场景查询
xuhaiyan8825的专栏
04-28 1424
1.  场景查询 轴对称包围盒：立方体，2个对角点 球体：中心、半径 平面包围体：3个及其以上的平面包围的体积 光线：一点引出一条射线，查找与线相交的物体 任意相交：任何相交对象 const unsigned int LIGHT_QUERY_MASK = 0x00000001  Light* light1 = mSceneMgr->createLight(“Light1”);
点云包围盒AABB/OBB的生成
qq_42570058的博客
10-31 8076
本篇文章主要讲pcl中如何生成点云AABB包围盒， 参考的文章pcl官网教程：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/moment_of_inertia.php#moment-of-inertia 教程中提供了两种包围盒的生成方法： 一种是直接利用addcube进行生成立方体； 另外一种是获取每个角点的坐标，利用addLine进行划线。...
Ogre中的碰撞检测(完整版)
韩举的BLOG
03-26 3690
Ogre中的碰撞检测(完整版)原创  韩举http://www.hjpdiy.com请注明转载地址注意此例子需要Ogre 0.15 新版本RC的代码制作中Ogre是开源的封装了DirectX和OpenGL的3D引擎Ogre的下载和安装见http://www.uipower.com/bbs/dispbbs.asp?boardID=24&ID=225&page=1此主题相关图片如下：下载代码http:
二维中的OBB相交测试
dizuo的专栏
10-23 4202
OBB方向性！ 求交核心思想： 向量点积的投影意义，unitX为(1,0)单位向量， A.dot( unitX )  为A点的x值，表示在x轴上的投影。。 flipcode上面求交有问题，投影结果坐标系不统一。
AABB和OBB包围盒简介
热门推荐
痞子龙3D编程
03-25 2万+
一、AABB立方体边界框检测 用球体去近似地代表物体运算量很小，但在游戏中的大多数物体是方的或者长条形的，应该用方盒来代表物体。另一种常见的检测模型是立方体边界框，如图10-31展示了一个AABB检测盒和它里面的物体。 坐标轴平行（Axially-aligned）不仅指盒体与世界坐标轴平行，同时也指盒体的每个面都和一条坐标轴垂直，这样一个基本信息就能减少转换盒体时操作的次数。AABB技术在当今
Ogre骨骼动画分析
痞子龙3D编程
08-08 2370
http://3dlearn.googlecode.com/files/ogre skeleton animation.pdf 欢迎指出文中错误 1  前言 骨骼蒙皮动画分两步骤进行:根据时间插值更新骨骼、然后根据骨骼更新每骨骼上的顶点。为了好玩，暂且这样看:在每一个时间点，对每一个骨骼，我们创建一个骨骼魔法，并将骨骼魔法施放到每一个骨头上；有个这些骨骼然后我们开始蒙皮，我们找出每一寸皮肤(
OBB包围盒及其碰撞检测算法（一）
ARTELE的博客
01-25 2万+
之前对于游戏的物理 引擎挺感兴趣，但是碰撞算法得学习一下，AABB就不说了，给点思路基本都能做出来，但是OBB就不一样了，涉及到了一些数学知识，其实涉及到图形方面的时候，线性代数就会常用一些，虽然这个OBB病没有涉及到图形的变换，但是也用到了线性代数的东西。 如果不懂AABB和OBB是什么的话我在这里简单说一下，玩游戏的时候，游戏中的元素会发生碰撞，有的时候元素的形状不是很规则，如果直接对不规则
Qt跑酷游戏开发，背景移动，人物跳跃
cqltbe131421的博客
04-28 1915
QQ：609162385 https://blog.csdn.net/cqltbe131421 #ifndef MAINWINDOW_H #define MAINWINDOW_H #include <QDialog> #include <QKeyEvent> #include <QMediaPlayer> #include <QTimer> #i...
OgreOpcode碰撞检测指南
4. 碰撞检测：调用Manager的方法来检测碰撞，例如： ```cpp CollisionResultVector results; mCollisionMgr->detectCollisions(mCollisionContext, &results); ``` `results`变量将包含所有发生的碰撞结果。 #...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值