Conventional PI control

Ref:佶郁學長碩論

 

控制方法可分為線性控制器和非線性控制器兩種。 PI控制是一種結構簡單，易於實現的線性反饋控制。

PI控制是比例和積分控制的組合。 PI控制的控制原理如圖所示。

PI控制從命令值r（t）和反饋值y（t）之間的差異中接收誤差量，其中e（t）= r（t）-y（t）。

通過增加誤差值的比例和積分，可以計算出PI控制的輸出u（t）。

u（t）可以寫成

 

                      (1)

 

kp是比例增益，Ti是積分的時間常數。
替換ki = kp / Ti，方程u(t)可以改為

 

                        (2)

 

每個控制的效果描述如下：

1.  比例控制：控制信號按誤差的比例反映。 只有比例控制，控制信號發生穩態誤差。 如果kp較大，則P控制的輸出會較大，而係統的誤差相同，但係統也會更不穩定。 如果kp較小，則控制信號將不足以修正噪聲的影響。
2. 積分控制：為消除穩態誤差，將在比例控制中添加積分控制。 積分控制逐漸增加積分值，使穩態誤差逐漸減小。 ki加速系統達到所考慮的值。 在相同的kp下，較大的ki更快地達到所考慮的值。 但是，當ki過大時，反饋值可能會過度集成，從而導致過衝。

 

在數字控制中，控制信號通過採樣率之間的誤差進行計算。 因此，公式（2）應改變為（3）中所表示的離散時間，其中採樣點為kT，採樣時間為T.

                              (3)

 

利用式（3），可以得到PI輸出控制Δu（k）的差異為（4）。

　　　　(4)

 

PI控制的輸出可以得到u（k-1）+Δu（k）。 因此，PI控制的輸出可以表示為（5）。

　　　　　　　　 (5)

使用PI控制方法時，使用PI控制的電流環控制框圖如圖所示。

 

 

 

 如圖所示，

電流命令icmd，將採樣的交流電壓Vac,sample(t）來形成電感電流的電流基準iL,sample（t）。

通過減去生成的電流參考，iref（t）和iL,sample(t)，將計算誤差，其表示為ierror（t）。

 為了跟踪電感器的電流到iref（t），使用電流補償來補償iL,sample(t).

在比例和積分計算到ier ror（t）之後，生成u（t）

最後，u（t）再次乘以Vac,sampled(t)，並且將提供逆變器模式下的雙向轉換器的控制信號

 

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