PID控制

PID控制原理

模拟PID控制系统原理框图：

系统由模拟PID控制器和被控对象组成。
PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值rin(t)与实际输出值yout(t)构成控制偏差

	error(t)=rin(t)-yout(t)

PID的控制规律为：

kp–比例系数，Ti–积分时间常数，TD–微分时间常数

1. 比例环节：成比例的反映控制系统的偏差信号error(t),偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。
2. 积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无误差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti，Ti越大，积分作用越弱，反之则越强。
3. 微分环节：反映偏差信号的变化趋势(变化速率）并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。

对自动控制系统的基本要求：

稳、准、快：

1. 稳定性（P和I降低系统稳定性，D提高系统稳定性）：在平衡状态下，系统受到某个干扰后，经过一段时间其被控量可以达到某一稳定状态；

2. 准确性（P和I提高稳态精度，D无作用）：系统处于稳态时，其稳态误差；

3. 快速性（P和D提高响应速度，I降低响应速度）：系统对动态响应的要求。一般由过渡时间的长短来衡量。

P控制对系统性能的影响：

开环增益越大，稳态误差减小（无法消除，属于有差调节）

过渡时间缩短

稳定程度变差

I控制对系统性能的影响：

消除系统稳态误差（能够消除静态误差，属于无差调节）

稳定程度变差

D控制对系统性能的影响：

减小超调量

减小调节时间（与P控制相比较而言）

增强系统稳定性

增加系统阻尼程度

描述比例Kp的性能：
比例带。比例带就是Kp的倒数：比例带越大，Kp越小，无超调，稳态误差大，调节时间长；比例带越小，Kp越大，系统会有超调，甚至发散，稳态 误差减小，调节时间缩短

描述积分Ki的性能：
积分时间常数Ti。与积分系数Ki也是倒数关系：积分时间常数Ti越大，积分系数Ki越小，系统稳定性增加，但是调节速度变慢；积分时间常数Ti越小， 积分系数Ki越大，系统稳定性降低，甚至振荡发散。无论增大还是减小积分时间常数Ti，被调量最后都没有静差。

描述微分Kd的性能：
微分时间常数Td。主要用于克服调节对象有较大的时滞。Td越大，微分作用越强，系统阻尼程度增加。

比例P调节作用：
系统一旦出现偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差
比例作用大，可以加快调节，减少调节时间，减少稳态误差
过大的比例作用，使系统的稳定性下降

积分I调节作用：
消除稳态误差
系统稳定性下降，动态响应变慢

微分D调节作用：
具有预见性，能预见偏差变化趋势，有超前的控制作用，增强系统动态性能
减少超调量，减少调节时间