- 博客(14)
- 资源 (3)
- 收藏
- 关注
原创 Autoware.Auto
jetson nx 安装autoware.autoautoware.auto指导文档autoware.auto官网安装ADEADE说明文档ADE是什么ADE(Autoware Development Environment)底层基于docker的autoware开发环境打包工具。安装过程$ cd /usr/local/bin$ wget https://gitlab.com/ApexAI/ade-cli/uploads/6249b121c7d9a04beecf7a457cde6835/a
2021-05-17 18:16:09
3635
3
原创 直流无刷电机霍尔线序自学习
获取三相顺序的步骤:1 连接电机的三根相线,假设三根线为A、B、C。连接霍尔线,HA HB HC。2 电压为正记为1,电压为负记为0,如A+、B+、C-、记为:(1,1,0) 。霍尔信号高记为1低记为0。2.1 (0,1,1)等电机稳定记录此时三个霍尔信号电平(HA1,HB1,HC1),此时记为第I扇区的中间位置。2.2 (0,1,0)等电机稳定记录此时三个霍尔信号电平(HA2,HB2,HC2),此时记为第II扇区的中间位置。2.3 (1,1,0)等电机稳定记录此时三个霍尔信号电平(HA
2021-04-09 17:22:39
12115
1
原创 freertos
问题描述:为什么使用RTOS?问题解答:rtos的优势在于多任务开发面对多任务需求,无OS时: 使用中断+主循环轮询的方法实现。 随着任务的增多,中断增多或主循环中轮询事件增多。 中断增多需要考虑各个中断的优先级及其嵌套关系,操作复杂。 轮询事件增多,造成大量无用状态变量的轮询,效率低下。面对多任务需求,有OS时: 可以使用OS的任务调度机制,灵活设置各个任务的优先级 还可以使用中断低半处理,将中断任务的耗时部分转移到task中执行...
2021-03-20 09:34:42
202
原创 FREEMASTER基础
Freemaster基础前言一、freemaster是什么?二、freemaster怎么用?1.连接拓扑:2.配置过程:三、实例分析1.配置过程2.配置文件分析:前言学习freemaster的用户手册,记录一下freemaster的一些基础知识一、freemaster是什么?freemaster是一个工具:它通过串行通信接口来读写目标处理器中的内部变量,并通过可视化工具展示之。二、freemaster怎么用?1.连接拓扑:PC主机 <-------串行通信端口------->
2021-03-19 12:00:48
3420
2
原创 USBCAN卡开发
usb2can模块ros节点代码学习记录硬件:某USB-CAN分析仪 ros主机系统:ubuntu开发语言:C++can节点的功能:接收底层can消息,解析,发布主题(电量,速度,角度,状态等)订阅控制主题,解析,通过can发送到线控底盘(速度,角度,功能控制等)inline 内联函数:直接把函数展开到调用点,省去了调用跳转,注意这会膨胀代码。小且调用频率高的代码考虑内联。namespace 命名空间:帮助确定函数、变量的作用域Msg.cpp :can消息的定义及解析方法usb2ca
2021-03-12 16:49:05
644
2
原创 C++基础
C++基础记录平常查阅学习的C++基础知识。关键字inline 内联函数:直接把函数展开到调用点,省去了调用跳转,注意这会膨胀代码。小且调用频率高的代码考虑内联。namespace 命名空间:帮助确定函数、变量的作用域...
2021-03-12 15:09:23
103
原创 ROS基础
ROS学习文章目录ROS学习前言一、开发环境搭建二、基础知识1.ROS的文件系统2.功能包的组成构建功能包的方法总结前言ROS个人学习记录,这里只记录一、开发环境搭建1.安装ros二、基础知识1.ROS的文件系统ROS中组成软件的基本单位是功能包(package),因此我们要开发的实际是一个个功能包。目录:安装目录在安装好ros后,会在/opt自动生成名为ros的安装目录 。这里主要存放ros的核心程序、库文件和官方功能包等。一般很少修改这个区域的文件/opt |_r
2021-03-12 14:41:22
217
原创 NXP数学电机库PI控制器参数的理解
NXP数学电机库的PI控制器实现PI控制器在连续时域上的函数表达式:u(t)=e(t)∗Kp+Ki∫0te(t)dtu(t)=e(t)*K_p+K_i\int_0^te(t)dtu(t)=e(t)∗Kp+Ki∫0te(t)dt因为在计算机内数据是离散的,将上述函数离散化:u(k)=up(k)+ui(k)up(k)=Kpe(k)ui(k)=Ki∑1k(e(k)+e(k−1))Ts2=Ki∗Ts2∑1k(e(k)+e(k−1))u(k)=u_p(k)+u_i(k)\\u_p(k)=K_pe(
2021-01-30 14:58:28
1890
原创 BLDC有感启动
BLDC启动问题描述NXP的电机开发套件demo程序(有感算法)在启动阶段中有如下问题:启动阶段需要对齐,对于启动就带有较大的负载的情况(如电动车),无法对齐;由于无法对齐,启动力矩可能会很小甚至无法启动;解决思路在使用hall传感器的情况下可以直接获取到转子的位置,不需要对齐,但要加一个最大转矩启动状态,在此阶段使电机输出最大转矩(通过电流环实现),为了防止启动过冲给电流启动加一个斜坡。当电机速度达到设定的启动速度后自动切换到速度闭环模式。解决办法状态机#mermaid-svg-
2021-01-14 10:34:03
3718
1
原创 NXPS32K144的可编程延时块(PDB)的理解
PDB基本原理1.Programmable delay block (PDB)的逻辑框图2.核心功能实现2.1.输入trigger的选择2.2.trigger和pre-trigger的输出2.2.1.pre-trigger channel-trigger2.2.2.trigger lock2.3.脉冲输出2.4.中断2.5.DMA3.使用实例1.Programmable delay block (PDB)的逻辑框图从上图中可以看出PDB是由计数器+比较器+控制寄存器组成,对输入的triggger进行选
2021-01-09 11:17:52
6420
4
原创 NXP电机开发套件(MCSPTE1AK144)学习记录
NXP电机开发套件学习记录1. 概述2. 规格2.1. 核心板原理图2.2. 驱动板原理图3. BLDC3.1. BLDC的基本原理3.2. BLDC六步换向控制(HallSensor)3.3. BLDC六步换向控制(无感)4.PMSM4.1. PMSM的基本原理4.2. PMSM FOC控制(Encoder)4.2. PMSM FOC控制(无感)1. 概述MCSPTE1AK144是NXP推出的一款电机开发套件,主要用于BLDC和PMSM电机控制应用的快速原型设计和评估。2. 规格项目参数
2021-01-06 10:15:25
3847
3
FreeMASTER Serial Communication Driver
2021-04-10
FreeMASTER for Embedded Applications
2021-04-10
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人