PCL读取PCD文件的数据

1.pcd文件——rabbit.pcd

链接：https://pan.baidu.com/s/1v6mjPjwd7fIqUSjlIGTIGQ
提取码：zspx

新建项目pcl

rabbit.pcd 和pcl.cpp在同一目录下

 

2.读取文件

（1）显示数据

#include<iostream>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/point_types.h>

int main(int argc, char** argv) {
    
　　//创建了一个名为cloud的指针，储存XYZ类型的点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    //
    //*打开点云文件
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {
        PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");
        return(-1);
    }
    std::cout << "Loaded:" << cloud->width*cloud->height<<"data points from test_pcd.pcd with the following fields:"<< std::endl;
    for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i) {
        std::cout << "      " << cloud->points[i].x <<