PCL读取pcd点云文件

Coding的叶子

已于 2024-03-19 18:11:06 修改

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分类专栏： C++ PCL实战文章标签： c++ pcl pcd

于 2024-03-19 18:02:06 首次发布

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本文链接：https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/136718218

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随着三维数据在计算机视觉和机器人领域的广泛应用，点云数据成为了一个重要的数据形式。PCD（Point Cloud Data）是一种常见的点云数据格式，而PCL（Point Cloud Library）则是一个用于处理点云数据的强大库。在本篇博文中，我们将介绍如何使用PCL库来读取各种格式的PCD点云文件。

1 PCL简介

PCL是一个开源的库，提供了大量用于点云处理的工具和算法，包括滤波、分割、特征提取等。它支持多种点云输入输出格式，并且提供了丰富的文档和示例，使得处理点云数据变得更加简单和高效。

2 读取PCD点云文件

首先，我们需要安装PCL库并设置好环境。接下来，我们将以C++代码为例，演示如何使用PCL库来读取各种格式的PCD点云文件。示例点云rabbit.pcd下载地址为https://download.csdn.net/download/suiyingy/85129456。

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main (int argc, char** argv)
{
  // 读取.pcd文件
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("../../rabbit.pcd", *cloud) == -1) //* 读入PCD文件
  {
    PCL_ERROR ("Couldn't read file example_cloud.pcd \n");
    return (-1);
  }
  std::cout << "Loaded "
            << cloud->width * cloud->height
            << " data points from rabbit.pcd with the following fields: "
            << std::endl;
  for (size_t i = 0; i < 10; ++i)
    std::cout << "    " << cloud->points[i].x
              << " "    << cloud->points[i].y
              << " "    << cloud->points[i].z << std::endl;

  return (0);
}

上述程序演示了如何使用PCL库来读取一个名为rabbit.pcd的点云文件。通过pcl::io::loadPCDFile函数，我们可以方便地将点云数据读入内存，并对数据进行进一步处理和分析。读取结果如下：

3 读取RGBXYZ格式

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main (int argc, char** argv)
{
  // 读取.pcd文件
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGB> ("../../rabbit.pcd", *cloud) == -1) //* 读入PCD文件
  {
    PCL_ERROR ("Couldn't read file example_cloud.pcd \n");
    return (-1);
  }
  std::cout << "Loaded "
            << cloud->width * cloud->height
            << " data points from rabbit.pcd with the following fields: "
            << std::endl;
  for (size_t i = 0; i < 10; ++i)
    std::cout << "    " << cloud->points[i].x
              << " "    << cloud->points[i].y
              << " "    << cloud->points[i].z << std::endl;

  return (0);
}

4 CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.21)

project(01_readpcd)


set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug") 

# 设置PCL库的路径（假设PCL已经安装在系统中）
find_package(PCL 1.9 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

# 添加你的源文件
add_executable(${PROJECT_NAME} main.cpp)

# 将PCL的DLL文件拷贝到输出目录
# file(GLOB PCL_DLLS "${PCL_ROOT}/bin/*.dll")
# file(COPY ${PCL_DLLS} DESTINATION "${CMAKE_BINARY_DIR}/Debug")

message("PCL_DLL: " ${PCL_LIBRARY_DIRS})
message("PCL_DLL: " ${PCL_ROOT})
message("PCL_LIB: " ${PCL_LIBRARIES})
foreach(library ${PCL_LIBRARIES})
  message("PCL_LIB: ${library}")
endforeach()

# 链接PCL库
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${PCL_LIBRARIES})