linux如何运行pcl程序,ubuntu pcl 初步使用读取pcd文件

环境：Ubuntu 16.04

当我们安装好PCL之后 (安装方法见：ubuntu16.04 安装 pcl)，我们使用pcl来3D显示一个pcd文件内容

下载一个pcd文件 rabbit.pcd

将rabbit.pcd文件放在文件夹中，打开终端输入

pcl_viewer rabbit.pcd

滚动鼠标滚轮，可以看到兔子的3D点云

二、编写程序 读取pcd文件内容

1、在pcd文件同级目录下创建  pcl_test.cpp  CMakeLists.txt

CMakeList.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)

project(pcl_test)

find_package(PCL 1.2 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})

link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})

add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)

target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})

install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)

pcl_test.cpp

#include

#include

#include

int main(int argc, char** argv)

{

//创建了一个名为cloud的指针，储存XYZ类型的点云数据

pcl::PointCloud<:pointxyz>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<:pointxyz>);

//*打开点云文件

if (pcl::io::loadPCDFile<:pointxyz>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {

PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");

return(-1);

}

std::cout << "Loaded:" << cloud->width*cloud->height<

//输出点云数据

for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i) {

std::cout << " " << cloud->points[i].x << " " << cloud->points[i].y << " " << cloud->points[i].z << " " << std::endl;

}

return 0;

}

说明：

PointCloud是PCL中的一个基类，pcl::PointCloud<:pointxyz>::Ptr是一个Boost共享指针

PointCloud中的数据域

width(int)，如果是无组织，无结构的点云数据，表示点云的个数；如果是有结构的点云数据，表示点云数据集一行的点数。

height(int)，如果是无结构的点云数据，height=1；如果是有结构的点云数据，height表示点云总行数。

points(std::vector)存储了数据类型为PointT的一个动态数组。

PointXYZ 是最常见的一个点数据类型，它只包含三维X,Y,Z坐标信息

X：points[i].x

size_t 整型，保存一个整数，记录一个大小(size)

points.size() 表示点云数据大小

在终端中输入

cmake .

make

生成可执行程序pcl_test

运行 pcl_test 可看到点云数据

2、 数据可视化

pcl_test.cpp

#include

#include

#include

#include

int main(int argc, char** argv) {

pcl::PointCloud<:pointxyz>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<:pointxyz>);

//*打开点云文件

if (pcl::io::loadPCDFile<:pointxyz>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {

PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");

return(-1);

}

std::cout << cloud->points.size() << std::endl;

pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");

viewer.showCloud(cloud);

while (!viewer.wasStopped()) {

}

return 0;

}

终端中重新编译

make

./pcl_test

3、修改背景

pcl_test.cpp

#include

#include

#include

#include

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {

viewer.setBackgroundColor(1.0f, 0.5f, 1.0f);

}

int main(int argc, char** argv) {

pcl::PointCloud<:pointxyz>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<:pointxyz>);

//*打开点云文件

if (pcl::io::loadPCDFile<:pointxyz>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {

PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");

return(-1);

}

std::cout << cloud->points.size() << std::endl;

pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");

viewer.showCloud(cloud);

viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);

while (!viewer.wasStopped()) {

}

return 0;

}

4、

pcl_test.cpp

#include

#include

#include

#include

int user_data;

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) {

viewer.setBackgroundColor(1.0f, 0.5f, 1.0f);

}

void

viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)

{

static unsigned count = 0;

std::stringstream ss;

ss << "Once per viewer loop: " << count++;

viewer.removeShape("text", 0);

viewer.addText(ss.str(), 20, 100, "text", 0);//this is to set the coordination of text "Once per viewer loop:"

user_data++;

}

int main(int argc, char** argv) {

pcl::PointCloud<:pointxyz>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<:pointxyz>);

//*打开点云文件

if (pcl::io::loadPCDFile<:pointxyz>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {

PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");

return(-1);

}

std::cout << cloud->points.size() << std::endl;

pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");

viewer.showCloud(cloud);

viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);

viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);

while (!viewer.wasStopped()) {

}

return 0;

}

标签：PCL,test,pcl,ubuntu,点云,include,pcd

来源： https://www.cnblogs.com/birdBull/p/14467655.html