FreeRtos移植到Arduino UNO

最近在浏览FreeRtos的手册时，发现其支持AVR系列的8位单片机。正好自己手上有一块Arduino UNO的板子，因此希望移植到Arduino上。由于好久没有使用这个平台了，重新安装这套开发环境。在安装Atmel Studio 7时一直安装不成功（一直等待Visual Studio 2015 Shell的安装），灰心丧气。决定用现在使用广泛的Eclipse来来代替，但是下载编译工具winavr时却又下载不下来。实在没办法，又安装了Arduino的编译环境，然后按照网上帖子的方法配置了Eclipse（由于Arduino编译器带有avrdude，下载工具也一块搞定了）。

工具链如下：Eclipse+AVR-GCC+avrdude，其中的配置参考网上高手的帖子。

下面主要描述FreeRtos的移植。在FreeRtos的官网上下载下来的源码当中有很多芯片的Demo。推荐使用这些Demo来参考移植，这里我使用的版本是FreeRTOSv9.0.0。首先最好有一个可以工作的工程（例如LED、串口输出等），然后就可以开始移植了。在其Demo文件夹中找到AVR_ATMega323_WinAVR，然后将其中的FreeRTOSConfig.h文件Copy到自己的工程下，然后分别将FreeRTOS的Source文件夹下的*.c文件拷贝到自己的工程中，以及Source中的Include文件夹下所有的头文件也copy到自己的工程中。然后进入portable文件夹中，找到自己芯片相关的那个目录（这里我用的是GCC\ATMega323），将其中的文件也copy到自己的工程中即可。

以上，基本的文件拷贝结束，我们来修改文件了。首先，按照硬件配置来修改FreeRTOSConfig.h，这里我基本上没有更改该头文件，关掉了部分功能，按实际情况修改了主频。

然后修改main.c文件，这里我之前的工程中有LED闪烁和串口输出功能，因此我在main函数中增加两个任务，分别来实现之前的功能。

工程结构如下：

代码很简单，然后就可以编译了（main.c文件中加入#include "FreeRTOS.h"，#include "task.h"，#include "FreeRTOSConfig.h"）。编译发现Port.c文件中的TIMSK找不到，查看datasheet，发现328对应的是TIMSK1；此外中断处理函数SIG_OUTPUT_COMPARE1A在328中应该改为TIMER1_COMPA_vect。修改完之后，再次编译发现找不到pvPortMalloc，想起FreeRtos中对此的介绍，然后去FreeRTOS源码中找了一个heap_1.c拷贝到工程中（随便选了一种分配内存的方法），继续编译，提示找不到函数vApplicationIdleHook（由于我一开始在FreeRTOSConfig.h中没有关掉这个宏定义，因此需要调用该函数），修改宏定义为0，编译通过。

程序下载到板子上发现不能正常运行，由于没有调试器，顿时陷入一种尴尬的状态。好在万能的网络给了我答案，帖子《在ATmega328P上使用FreeRTOS》中说到定时器中断允许位不一致，查看datasheet和Port.c文件中对portCOMPARE_MATCH_A_INTERRUPT_ENABLE的定义，将其由0x10修改为0x02，下载程序之后板子正常工作。移植工作结束。

总体来说，移植FreeRtos的工作还是很少。关键的工作FreeRTOS的Demo都搞定了，比起uCOS系统，可以说这个移植很简单。此外该操作系统占用的资源很小，编译结果显示，代码只有9K不到，数据1K多点。这对资源稀少的处理器也是一个福音，如果有需要8位单片机跑FreeRTOS也是很轻松的。如何使用FreeRTOS还需要更多的努力去摸索学习。