在Arduino Uno上创建FreeRTOS任务实现LED闪烁

嵌入式设备中使用的操作系统称为RTOS（实时操作系统）。在嵌入式设备中，实时任务至关重要，而定时在其中起着非常重要的作用。实时任务是时间确定性的，这意味着对任何事件的响应时间始终是恒定的，因此可以确保任何特定事件将在固定时间发生。 RTOS旨在以非常精确的时序和高度的可靠性运行应用程序。 RTOS还可以通过单个内核帮助执行多任务。

在本篇文章中，我们将开始介绍FreeRTOS。 FreeRTOS是一类用于嵌入式设备的RTOS，其规模很小，可以在8/16位微控制器上运行，它的使用范围不仅限于这些微控制器。这是一个完全开源的代码，可在github上找到。如果我们了解RTOS的一些基本概念，那么使用FreeRTOS就会非常容易，因为它具有详细记录的API，可以直接在代码中使用，而无需了解代码的后端部分。完整的FreeRTOS文档可以在这里找到。

由于FreeRTOS可以在8位MCU上运行，因此它也可以在Arduino Uno开发板上运行。我们只需要下载FreeRTOS库，然后开始使用API​​来实现代码。

RTOS是如何运作的？

在开始运行RTOS之前，让我们看看什么是任务。任务是一段可调度在CPU上执行的代码。因此，如果要执行某些任务，则应使用内核延迟或中断来安排任务。这项工作由内核中存在的Scheduler完成。在单核处理器中，调度程序可帮助任务在特定时间段内执行，但看起来不同的任务正在同时执行。每个任务都根据赋予它的优先级运行。

现在，让我们看看如果要创建一个以一秒钟为间隔的LED闪烁任务并将该任务置于最高优先级的情况，RTOS内核中会发生什么。

除了LED任务外，内核还会创建另一个任务，称为空闲任务。当没有任务可执行时，将创建空闲任务。此任务始终以最低优先级（即0优先级）运行。如果我们分析上面给出的时序图，可以看出执行从一个LED任务开始，并运行了指定的时间，然后在剩余时间里，空闲任务一直运行到滴答中断发生为止。然后，内核根据任务的优先级和LED任务的总经过时间来决定必须执行的任务。 1秒完成后，内核会再次选择执行LED任务，因为它比空闲任务具有更高的优先级，我们也可以说LED任务抢占了空闲任务。如果有两个以上具有相同优先级的任务，则它们将以循环方式运行指定的时间。

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