合作式调度器实验

在安富莱STM32-V5开发板系统篇手册中，对简单的调度器进行介绍。由于最近在学习使用uC/OS，对任务的调度比较感兴趣，为此参照该资料进行了实验，验证文章中的观点。

以下是合作式调度器的特性，与最常见的前后台程序有很大相似。

1、合作式调度器提供了一种单任务的的系统结构
操作：
2、在特定的时刻被调度运行（以周期性或者单次方式）
3、当任务需要运行的时候，被添加到等待队列。
4、当CPU空闲的时候，运行等待队列中的下一个（如果有的话）。
5、任务运行直到完成，然后由调度器来控制。

该资料整理出这种调度器的缺陷有：1、只有一个中断；2、任务运行重叠；3、任务不能超时。

合作式调度器可以由简单的代码来实现，主要分为三个部分：1、刷新函数；2、添加任务函数；3、调度函数。其中，只需将调度函数放入main函数的while循环中，刷新函数放入定时中断的处理函数中即可。当然，在进入while循环之前需要初始化定时中断，添加自己想添加的任务。以下是代码部分：

主函数：

int main(void)
{
        /*UART Config 115200 8-N-1*/
UartConfig();
SystemTick_Init();
LED_Init();
KeyConfig();
        SCH_AddTask(Task1, 0, 1000);                    /*task 1*/
SCH_AddTask(Task2, 300, 1000);               /*task 2*/
SCH_AddTask(Task3, 500, 1000);               /*task 3*/
printf("Scheduler init work is done!\r\n");

LedGoOn(LED_A4);
LedGoOn(LED_B5);

        /* Infinite loop */
       while (1)
       {
            SCH_Scheduler();
       }
}

刷新函数：

void SCH_Update(void)
{
uint8_t index;

for(index =0; index < SCH_MAX_TASKS; index++)
{
if(MyTask[index].pTask)
{
if(MyTask[index].Delay == 0)
{
MyTask[index].RunMe += 1;

if(MyTask[index].Period)
{
MyTask[index].Delay = MyTask[index].Period;
}
}
else
{
MyTask[index].Delay -= 1;
}
}
}
}

调度函数：

void SCH_Scheduler(void)
{
uint8_t index;

for(index = 0; index < SCH_MAX_TASKS; index++)
{
if(MyTask[index].RunMe > 0)
{
(*MyTask[index].pTask)();
MyTask[index].RunMe -= 1;

if(MyTask[index].Period == 0)
{
SCH_DeleteTask(index);
}
}
}
}

以及添加任务和删除任务函数：

uint8_t SCH_AddTask(void (*pFunction)(void), uint32_t delay, uint32_t period)
{
uint8_t index = 0;

while((MyTask[index].pTask != 0) && (index < SCH_MAX_TASKS))
{
index++;
}

if(index == SCH_MAX_TASKS)
{
Err = ERROR_TOO_MANY_TASKS;
return SCH_MAX_TASKS;
}

MyTask[index].pTask = pFunction;
MyTask[index].Delay = delay;
MyTask[index].Period = period;
MyTask[index].RunMe = 0;

return index;
}


void SCH_DeleteTask(uint8_t index)
{
MyTask[index].pTask = NULL;
MyTask[index].Delay = 0;
MyTask[index].Period = 0;
MyTask[index].RunMe = 0;
}

以上几个函数就可以完成这个调度器的设计。不过正如资料所说，这个调度器不可避免的需要正视只有一个中断、任务执行叠加等问题。对于只需要同一时刻进行一个任务处理的情况，该调度器还是不错的选择。合作式调度器代码简单，程序本质上可预测，安全而且可靠。但是只适合简单的应用场景。