【基于TIS传感器 + PID控制 + Prescan + Matlab/simulink的车辆跟踪仿真】AIR传感器 | TIS传感器 | TIS+PID控制

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3.基于TIS传感器+PID控制的车辆跟踪

3.1 TIS传感器设置

3.2 PID控制模块搭建

最终效果：

1.AIR传感器

AIR(Air Information Receiver)主要用于传感器简单应用的场景，如调整控制器(ACC)和决策算法的测试。此处的简单是指无需利用传感器的原始信息，只应用上层数据，如距离、角度等信息。

AIR传感器能够提供比较准确的信息，但是如果需要更详细的数据，或根据某种扫描原理使用传感器，建议使用TIS传感器。

先创建一个场景

然后给车辆加上AIR传感器：

AIR传感器有三种检测方式：

注意建筑物默认是对AIR传感器不可见的，所以要打开建筑物的可视化：

还有把AIR传感器的可视化打开，设置成True：

添加viewer：

设置仿真频率：

打开matlab仿真，使用AIR传感器检测成功：

2.TIS传感器

TIS传感器是prescan中常用的自定义传感器，除摄像头和真值传感器外，TIS可以模仿出在prescan中的所有传感器。(是一个功能强大的可自定义的传感器)

Prescan（八）：如何使用TIS(technology independent sensor)传感器_prescan的lidar设置-CSDN博客

给车辆再添加一个TIS传感器：

打开matlab：

在simulink中可以看到：

2.1 AIR传感器输出内容

AIR传感器的输出是有以下内容的：

2.2 TIS传感器输出内容

TIS传感器的输出是有以下内容的：

对TIS传感器进行仿真运行可以看到，物体被检测出来了：

3.基于TIS传感器+PID控制的车辆跟踪

任务需求：在直道上，使用TIS传感器安装在后车，通过传感器检测到前车的速度，进行PID控制跟踪。

3.1 TIS传感器设置

设置一下场景，在场景中搭建一个前车和后车，在后车上安装一个TIS传感器

【注意】前车有路线，后车无路线

【注意】把TIS扫描频率改高一点，不然没有数据输出，把capture freq Fov改成10并且可视化：

build后打开matlab

可以看到后车的模块，并且添加display可视化：

点击运行即可看到TIS传感器运行的输出内容：

3.2 PID控制模块搭建

从引入TIS雷达扫描到的DopplerVelocity（扫描目标相对速度）数据作为目标跟踪速度，添加goto模块，命名tis_v：

点击下箭头，进入：

此界面：

添加function模块，并且写入PID控制代码：

function [PID_output,ErrorDiff,ErrorInte,ErrorPre,ErrorCurrent] = pid(target,CurrentValue,ErrorDiff,ErrorInte,ErrorPre,ErrorCurrent)   
    Error=target-CurrentValue;%get divation
    ErrorDiff=ErrorCurrent-ErrorPre;%diff divation
    ErrorInte=ErrorInte+Error;%cumulated divation
    ErrorPre=ErrorCurrent;%swith current divation to previous divation 
    ErrorCurrent=Error; %save current divation
    PID_output=0.5.*Error+0.1.*ErrorInte+0.1.*ErrorDiff;
end

添加from模块，引入tis_v连接到target上