ROS
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阿困
别人笑我忒疯癫
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ROS 学习系列 -- RViz 实时观测机器人建立导航2D封闭空间地图过程 (SLAM)
ROS提供了非常强大的图形化模拟环境 RViz,这个 RViz 能做的事情非常多。今天我们学习一下如何使用 RViz 对机器人在路径探索过程中对地图动态观测。我们将学习重放已经采集的数据来模拟机器人输入,从而将精力放到SLAM和地图的建立以及RViz的使用上。下面是效果图:一 基本概念ROS 对机器人导航提供了非常强大的支持,这可以让我们在不了解细节和海量复转载 2015-04-11 10:48:47 · 53613 阅读 · 23 评论 -
ROS学习(1)使用URDF创建机器人3D仿真模型
在一个真实的机器人上编程很让我们更好的理解机器人的控制方式,因为真实的机器人会给我们反馈。但是在没有真实机器人供我们实践的时候,ROS的仿真功能是一个不错的选择。ROS通过URDF(UnifiedRobot Description Format) 就是描述机器人硬件尺寸布局.一,软件环境OS:Ubuntu 14.04ROS:Indigo Full package原创 2015-04-10 21:53:03 · 27187 阅读 · 18 评论 -
ROS 学习系列 -- RViz中移动机器人来学习 URDF,TF,base_link, map,odom和odom 主题的关系
前面已经介绍了如何使用URDF建造机器人小车并显示在Rviz的仿真环境里面,但是小车是静止的。下面介绍如何让它在Rviz里面动起来,并理清URDF,TF 和 odom 的关系。1. ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系一般在urdf文件中都要定义base_link,它代表了机器人的主干,其它所有的f转载 2015-04-17 23:08:02 · 20755 阅读 · 6 评论