在一个真实的机器人上编程很让我们更好的理解机器人的控制方式,因为真实的机器人会给我们反馈。但是在没有真实机器人供我们实践的时候,ROS的仿真功能是一个不错的选择。
ROS通过URDF(UnifiedRobot Description Format) 就是描述机器人硬件尺寸布局.
一,软件环境
OS:Ubuntu 14.04
ROS:Indigo Full package
二,智能车尺寸数据
因为建立的是一个非常简单的机器人,所以我们尽量使用简单的元素:使用长方体代替车模,使用圆柱代替车轮,具体尺寸如下: