任务间通信的基本知识

1. 信号量：信号量其实就是一种通过数字大小来实现限制资源使用的一种机制，设置信号量其实就是设置资源最大可以允许多少个任务同时访问同一个资源，通过信号量pend和post操作即信号量变量的加减实现任务控制。

2. 互斥锁：互斥锁就是同一时间只有一个任务可以占有资源，当有其他任务要访问资源的时候就会将这个任务挂起，放到event的等待列表中，当占有资源的任务释放掉锁的时候，等待任务才可以占有资源并且上锁，为了防止优先级的翻转，使用了优先级继承的机制，就是把占有资源的任务的优先级提升一下比要使用资源的任务的优先级高。

3. 队列：队列就是取一段内存用于存放消息，这个消息是一个地址，真正的消息内容是存放在这个地址中，这样的话可以就可以实现真正的任务间通信，将数据从一个任务传到另一个任务，而不像信号量和互斥锁一样仅仅是一个限制作用。队列使用要注意，如果多个任务在等待不同的消息的话，有可能会出现不同任务获得了不是自己想要的信息并且将消息从队列中去除掉了，所以使用的时候需要注意。

4. 消息：消息其实是队列的一种特殊情况，为了节省资源，之前也有讲到，如果消息数量一定的话同一时间只有一个消息使用，那么采用消息机制更简单，同样实现了数据的传输功能。消息的使用也同样要注意，pend和post的使用，因为如果有多个任务同时使用的话，就会存在是否是当前任务想要的信息，如果不是的话有可能把别的任务的消息给去处并释放掉了，所以使用时需要注意。