uc/os-ii中任务优先级算法

看了很多有关计算任务优先级的内容，现在总结介绍：

首先要理解一下就绪表和就绪组是什么意思？

 

• 就绪表OSRdyTbl[ ] :μCOS-II进行任务调度的依据就是任务就绪表。为了能够使系统清楚地知道，系统中哪些任务已经就绪，哪些还没有就绪，μCOS-II 在 RAM中设立了一个记录表，系统中的每个任务都在这个表中占据1Bit 的位置，并用这个位置的状态（1或者0）来表示任务是否处于就绪状态，这个表就叫做任务就绪状态表，简称叫任务就绪表 —- 一个 INT8U 的数组 ，最多8个元素，可以标示64个任务。
• 就绪组OSRdyGrp：为加快访问任务就绪表的速度，系统定义了一个变量OSRdyGrp来表明就绪表每行中是否存在就绪任务。

二者的关系如下：

那任务的优先级和这个表有什么关系呢？二者之间的映射关系是什么？

uCOS-II 最多管理64个任务，因而prio的取值为0~63.

上图中y对应 OSRdyGrp 元素的位号，即对应 OSRdyTbl 的下标（任务组号 x ）；

上图中x对应 OSRdyTbl 元素的位号。

举个例子：

如果优先级prio为29，用二进制（8位）表示，就是00011101。

也就是y（粉色）=011B=03D；x（绿色）=101B=05D。（二进制和十进制的转换）

所以对应的OSRdyGrp 组为3，即第三个组中找。

x=101B=05D，就是说指向OSRdyTbl[5] 。从上图中可以看到，第三个组，下标为5的数确实是29.

所以优先级和就绪表的映射关系如下图：

我们还有一个OSMapTbl表，这个表又是干嘛的？

OSUnMapTbl[ ]是uCOS-II为加快运算速度定义的一个数组，以空间换时间。

uCOS-II是一个实时系 统，在操作时间上它的所有操作都必须是常量，也就是说系统的任何操作都必须具有时间上的承诺，即时间确定性。

那这个表是怎么和优先级联系起来的呢？

首先要声明一下，这个表是要返回就绪任务中最高任务的优先级。比如说，现在有三个就绪任务，优先级分别为2，4，6。而我们需要做的就是找出这三个就绪任务最高的优先级，然后让其执行。很明显，数字越低，优先级越高，我们需要找到的最后结果是2。但是系统不会直接告诉我们这三个就绪任务的优先级是2，4，6。需要我们自己动手算。

如何查表？

01010100B=84D=54U。我们可以根据注释锁定到第5行第4列，可以查到当

 

y= OSUnMapTbl[OSRdyGrp];//确定行号

OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3u) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);//确定列号