自动驾驶的基本原理

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自动驾驶分级

自动驾驶的基本原理

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自动驾驶分级

提到自动驾驶，在对汽车行业没什么了解的一般人眼中，或者是完全由驾驶员控制车辆，或者是完全把车辆交给系统来自动驾驶，是0或者1的区别。

事实上，0到1之前还有大量中间态，比如，我们在拥堵的高速开车，驾驶员需要时刻关注并跟进前车。如果是把“跟紧前车”这个单项任务交给自动驾驶系统，是否就可以解放右脚、解放高度关注前车的注意力了？这其实就是L1级别的自适应巡航控制ACC功能。

这样的辅助驾驶功能，能辅助驾驶员、减轻驾驶中的疲劳感，让驾驶员在驾车的同时进行一些休闲、娱乐、商务活动成为可能。

那如何评价自动驾驶的先进程度呢？这里就引出了自动驾驶的分级。

当前最主流的自动驾驶分级，按其自动化程度，分为Level 0 ~ Level 5，总共6个级别，L0~L6分别指：

1. Level 0（无自动驾驶）：这是最低级别，车辆完全由人类驾驶员控制，没有任何自动驾驶功能。

2. Level 1（驾驶员辅助）：车辆具有一些辅助功能，例如自动刹车、自适应巡航控制等，但驾驶员仍然需要全程控制车辆。

3. Level 2（部分自动驾驶）：在特定条件下，车辆可以自动控制一些操作，例如加速、刹车和转向，但驾驶员仍需随时准备接管控制权。

4. Level 3（有条件自动驾驶）：车辆可以在特定条件下自动驾驶，但驾驶员仍需在必要时接管。车辆可以处理一些复杂的情况，但不是所有情况。

5. Level 4（高度自动驾驶）：车辆可以在大多数情况下自动驾驶，无需人类驾驶员干预，但仍可能需要在某些特殊情况下接管。

6. Level 5（完全自动驾驶）：这是最高级别，车辆可以在所有情况下完全自动驾驶，不需要人类驾驶员。车辆可以应对各种复杂的路况和环境。

自动驾驶的基本原理

接下来，我们看看，上面这些L1~L5的自动驾驶，是如何实现的呢？

想象一下，我们驾驶员开车，可以分几步呢？先别急，想象一下自己是一个新上路的新手：

1. 观察路况：要时刻留意道路状况及其他车辆、行人，还要预判车辆和行人是否会突然出现在我们车的周围。

2. 思考行驶路线：根据实际情况，考虑是要前进加速、左转、右转还是刹车减速等。

3. 手脚协调操控车辆：用手控制方向盘，脚控制加速和刹车，实现对车辆的精准控制。

很多人可能会说，自己开车没这么复杂啊。与其说没这么复杂，不如说，开车在形成肌肉记忆后，反应时间很短，让我们觉察不到自己有思考的过程。

对于自动驾驶的车辆来说，基本原理也是一样的：

1. 观察路况：车辆通过各种传感器（如摄像头、雷达、激光雷达等）来收集周围环境的信息，包括道路状况、其他车辆、行人等，车辆的车载计算机会对收集到的数据进行分析和处理，以识别和理解周围的物体和场景。这就是自动驾驶系统中的环境感知和预测。

2. 思考行驶路线：根据分析结果，自动驾驶系统会制定行驶策略，决定车辆的前进加速、左转、右转或刹车减速等操作。这就是自动驾驶系统中的规划决策。

3. 协调操控车辆：系统将决策转化为具体的控制信号，通过车辆的电子控制单元来控制方向盘、加速和刹车等部件，实现对车辆的精准控制。这就是自动驾驶系统中的控制执行。

对于自动驾驶系统，可以进一步拆分为以下六大模块：

1. 感知：包括摄像头的视觉感知、超声波雷达感知、毫米波雷达感知、激光雷达感知、定位模块感知、车辆状态的传感器数据等，感知模块的作用是为其他模块提供数据支持。

2. 融合：摄像头、各种雷达、定位模块的数据格式、感知精度、准确性各不相同，将来自多个传感器的信息进行融合，以获得更全面和准确的环境感知。融合模块可以消除传感器之间的冗余和冲突信息，提高系统的可靠性和稳定性。

3. 预测：基于感知和融合模块提供的数据，预测周围物体的运动状态和行为意图。预测模块有助于自动驾驶系统更好地规划和决策。

4. 规划：根据车辆的当前状态、目的地以及预测信息，制定最优的行驶路径和速度策略。规划模块考虑了诸如道路条件、交通规则和安全因素等。

5. 决策：综合考虑规划模块的建议、感知和预测信息以及其他相关因素，做出最终的驾驶决策，如是否变道、超车或避让障碍物等。

6. 控制：将决策转化为具体的车辆控制指令，如控制方向盘、加速踏板和刹车踏板等，实现对车辆的实际控制。

这些模块相互协作，共同实现自动驾驶的功能。每个模块的性能和精度都对整个自动驾驶系统的安全性和可靠性产生重要影响。