_归尘_
不知不觉已在自动驾驶行业摸爬滚打5年,该开始沉淀一下了。
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相机标定(五)—— 相机模型详细介绍
相机模型相机与图像的一些基本概念针孔相机模型坐标系介绍世界坐标系相机坐标系(光心坐标系)图像坐标系像素坐标系成像过程的数学模型世界坐标系->相机坐标系相机坐标系–>像平面坐标系(图像坐标系)图像坐标系–>像素坐标系世界坐标系->像素坐标系相机畸变畸变概述畸变详细推导双目相机模型相机与图像的一些基本概念aperture(光圈)与depth of field(景深):光圈可以看做是小孔成像模型中的孔径,光圈越大进光面积就会越大。光圈越小,景深越大,但光圈太小会产生衍射现象,原创 2021-12-06 23:39:59 · 3360 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶基础知识(一)——英文缩写(持续更新...)
这一周始终在思考如何将写博客可持续地高质量地进行下去,有这么几点要注意的,列在这篇持续更新的第一篇基础知识的开头,时刻提醒自己:要想有持续地输出,就要有更大量的持续输入,也就是说,每周要保证一定量的学习时间和学习量;漫无目的的学习是不可取的,所以每周要确定一个学习主题,有针对性地去学习,去梳理,系统地整理知识;注意这里的学习和平时的工作内容分开,工作中学习到的知识,涉及公司的要注意保密,只有...原创 2019-11-21 00:17:23 · 15738 阅读 · 0 评论 -
相机标定(三)—— 正交投影和透视投影变换
基础知识1. 概述2. 视锥体3. 透视投影的目的4. 透视投影的理解和推导4.1 透视基本原理4.2 一点透视4.3 多点透视4.4 生成透视投影图的方法5. 图像处理中的透视投影变换1. 概述2. 视锥体3. 透视投影的目的4. 透视投影的理解和推导4.1 透视基本原理4.2 一点透视4.3 多点透视4.4 生成透视投影图的方法5. 图像处理中的透视投影变换...原创 2021-11-22 08:47:20 · 8898 阅读 · 0 评论 -
相机标定(六)—— 张正友标定法
相机标定一、相机标定的目的1. 相机的成像过程2. 相机标定的目的3. 畸变与畸变矫正二、张正友标定法简介三、标定相机内外参1. 求解内参和外参的积2. 求解内参矩阵3. 求解外参矩阵四、标定相机的畸变参数五、L-M算法参数优化六、相机标定的步骤七、源代码一、相机标定的目的1. 相机的成像过程2. 相机标定的目的3. 畸变与畸变矫正二、张正友标定法简介三、标定相机内外参1. 求解内参和外参的积2. 求解内参矩阵3. 求解外参矩阵四、标定相机的畸变参数五、L-M算法参数优化六、相机原创 2021-12-19 11:02:22 · 13417 阅读 · 17 评论 -
自动驾驶感知-车道线系列(三)——霍夫变换
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加例如:第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用提示:写完文章后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录系列文章目录前言一、pandas是什么?二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示:这里可以添加本文要记录的大概内容:例如:随着人工智能的不断发展,机器学习这门技术也越来越重要,很多人都开启了学习机器学习,本文就介绍了机器学习的基础内容。提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例原创 2021-11-14 16:45:53 · 1150 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶感知-车道线系列(一)——车道线基础流程实现
车道线入门最近开始接触车道线相关的工作,由于本人之前在这一块没有什么经验,所以找了一个基础版本用python做了一下实现,现在把简单的流程进行一下梳理,分享给大家!OpenCV的安装笔者是开始做车道线之后才真正把OpenCV用起来,这里从OpenCV的安装开始讲起:pip install opencv-python图片的读取,展示和保存对于图片的操作,OpenCV有很多现成的函数可以用,非常方便,这也为我们的快速实现提供了条件。这里把图片的读取,展示和保存的代码列在这里:导入OpenCV原创 2020-11-30 07:44:56 · 1645 阅读 · 2 评论 -
自动驾驶感知-车道线系列(二)——Canny边缘检测
文章目录前言一、Canny是什么?二、算法详细步骤1.平滑处理2.梯度检测3. 非极大值抑制4. 滞后阈值处理三、源码解析四、应用实例五、总结前言边缘检测是图像处理和计算机视觉中的基本问题,边缘检测的目的是标识数字图像中亮度变化明显的点。图像属性中的显著变化通常反映了属性的重要事件和变化。这些包括:(i)深度上的不连续;(ii)表面方向不连续;(iii)物质属性变化;(iv)场景照明变化。边缘检测算子包括:一阶: Roberts Cross算子,Prewitt算子,Sobel算子,Kirsch原创 2021-02-09 17:46:26 · 1483 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶基础知识(二)——术语中英文对照
深度学习中文名称英文名称人工智能系统Artificial Intelligence System原创 2019-11-30 16:12:14 · 8340 阅读 · 0 评论 -
相机标定(四)—— 仿射变换和透视变换
0. 概述仿射变换,又称仿射映射,是指在几何中,一个向量空间进行一次线性变换并接上一个平移,变换为另一个向量空间。仿射变换是在几何上定义为两个向量空间之间的一个仿射变换或者仿射映射,由一个非奇异的线性变换(运用一次函数进行的变换)接上一个平移变换组成。在有限维的情况,每个仿射变换可以由一个矩阵A和一个向量b给出,它可以写作A和一个附加的列b。一个仿射变换对应于一个矩阵和一个向量的乘法,而仿射变换的复合对应于普通的矩阵乘法,只要加入一个额外的行到矩阵的底下,这一行全部是0除了最右边是一个1,而列向量的底原创 2021-11-22 22:09:32 · 3345 阅读 · 0 评论 -
相机标定(一)—— 向量几何基础
向量的基本运算向量v(用粗体字母表示向量)也叫矢量,是一个有大小有方向的量。长度为1的向量称为单位向量,也叫幺矢,这里记为E。长度为0的向量叫做零向量,记为0,零向量没有确定方向,或者说,它的方向是任意的。向量加法:a + b等于使b的始点与a的终点重合时,以a的始点为始点,以b的终点为终点的向量。向量减法:a - b等于使b的始点与a的始点重合时,以b的终点为始点,以a的终点为终点的向量。数量乘向量:k * a,k>0时,等于a的长度扩大k倍;k=0时,等于零向量;k<原创 2021-11-14 20:49:20 · 876 阅读 · 0 评论 -
相机标定(二)—— 投影变换相关基础概述
本节主要介绍MVP(Model-View-Projection-模型视图投影)相关概念,来说明三维空间中的物体是如何映射到二维屏幕上的。其中包括:View/Camera Transformation(视图/相机变换)Projection Transformation(投影变换)Orthographics Projection(正交投影)Perspective Projection(透视投影)ViewPort Transformation(视口变换)1. View/Camera Tran原创 2021-11-18 21:52:47 · 3258 阅读 · 0 评论 -
深度学习环境搭建
深度学习环境搭建Conda 创建和删除虚拟环境pytorch慢到无法安装,该怎么办?NVIDIA、CUDA、pytorch三者版本的对应关系Conda 创建和删除虚拟环境检验当前conda的版本conda -V查看已有的虚拟环境conda env list 创建虚拟环境和删除虚拟环境anaconda命令创建python版本为x.x,名字为env_name的虚拟环境。env_name文件可以在Anaconda安装目录envs文件下找到。# 创建conda create原创 2022-03-13 16:09:16 · 178 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶算法-滤波器系列(三)——不同运动模型(CV、CA、CTRV、CTRA)的建模和推导
CV & CA & CTRV & CTRA1. CV模型2. CA模型3. CTRV模型4. CTRA模型1. CV模型2. CA模型3. CTRV模型4. CTRA模型原创 2021-12-25 09:47:09 · 18156 阅读 · 10 评论 -
自动驾驶算法-滤波器系列(六)——10+种经典滤波算法
经典滤波器介绍1、限幅滤波法(又称程序判断滤波法)2、中位值滤波法3、算术平均滤波法4、递推平均滤波法(又称滑动平均滤波法)5、中位值平均滤波法(又称防脉冲干扰平均滤波法)6、限幅平均滤波法7、一阶滞后滤波法8、加权递推平均滤波法9、消抖滤波法10、限幅消抖滤波法11、IIR 数字滤波器滤波1、限幅滤波法(又称程序判断滤波法)2、中位值滤波法3、算术平均滤波法4、递推平均滤波法(又称滑动平均滤波法)5、中位值平均滤波法(又称防脉冲干扰平均滤波法)6、限幅平均滤波法7、一阶滞后滤波法8、原创 2021-12-25 09:48:41 · 1209 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶算法-滤波器系列(四)——不同运动模型在KF/EKF中的应用
不同运动模型应用于KF/EKF1. 基于匀速(CV)运动模型的KF2. 基于匀加速(CA)运动模型的KF3. 基于CTRV的EKF4. 基于CTRA的EKF1. 基于匀速(CV)运动模型的KF2. 基于匀加速(CA)运动模型的KF3. 基于CTRV的EKF4. 基于CTRA的EKF...原创 2021-12-25 09:47:37 · 2196 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶算法-滤波器系列(八)——IMM交互多模型介绍
IMM交互多模型介绍1. 简介(1)IMM(Interacting Multiple Model)(2)马尔科夫概率转移矩阵2. 算法流程(1)输入交互(模型j)(2)卡尔曼滤波(模型j)(3)模型概率更新(4)输出交互1. 简介(1)IMM(Interacting Multiple Model)(2)马尔科夫概率转移矩阵2. 算法流程(1)输入交互(模型j)(2)卡尔曼滤波(模型j)(3)模型概率更新(4)输出交互...原创 2021-12-25 09:51:19 · 6773 阅读 · 9 评论 -
自动驾驶算法-滤波器系列(七)——ESKF(error-state Kalman Filter)介绍
IMM(Interacting Multiple Model)1. ESKF是什么?2. ESKF如何演变出来的?3. ESKF主要解决什么问题?4. ESKF算法原理5. 总结1. ESKF是什么?2. ESKF如何演变出来的?3. ESKF主要解决什么问题?4. ESKF算法原理5. 总结...原创 2021-12-25 09:50:04 · 2304 阅读 · 1 评论 -
自动驾驶算法-滤波器系列(二)—— 卡尔曼滤波简介及其变种(EKF、UKF、PF)介绍
KF&EKF&UKF&PF1. 基础知识概要协方差矩阵多维高斯分布状态空间表达式2. 什么是卡尔曼滤波器3. 五个重要的公式公式介绍公式推导过程4. 卡尔曼滤波的变种KF(Kalman Filter)EKF(Extended Kalman Filter)UKF(Unscented Kalman Filter)PF(Particle Filter)5. 卡尔曼滤波器参数1. 基础知识概要协方差矩阵协方差矩阵可视为方差和协方差组合而成,方差构成了对角线上的元素,协方差构成了非对原创 2021-12-25 09:46:36 · 2678 阅读 · 7 评论 -
自动驾驶算法-滤波器系列(五)——高级运动模型在UKF中的应用
CTRV_UKF, CTRA_UKF1. 基于CTRV的UKF2. 基于CTRA的UKF1. 基于CTRV的UKF2. 基于CTRA的UKF原创 2021-12-25 09:48:08 · 1747 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶算法-滤波器系列(一)——详解卡尔曼滤波原理
详解卡尔曼滤波原理什么是卡尔曼滤波?我们能用卡尔曼滤波做什么?卡尔曼滤波是如何看到你的问题的使用矩阵来描述问题外部控制量外部干扰用测量量来修正估计值融合高斯分布将所有公式整合起来总结什么是卡尔曼滤波?你可以在任何含有不确定信息的动态系统中使用卡尔曼滤波,对系统下一步的走向做出有根据的预测,即使伴随着各种干扰,卡尔曼滤波总是能指出真实发生的情况。在连续变化的系统中使用卡尔曼滤波是非常理想的,它具有占用内存小的优点(除了前一个状态量外,不需要保留其它历史数据),并且速度很快,很适合应用于实时问题和嵌入原创 2021-12-25 09:45:36 · 1441 阅读 · 0 评论 -
深度学习入门(七)——深度学习和视觉的基础数学知识
深度学习和视觉的基础数学知识线性变换和非线性变换概率论维度诅咒卷积优化基础线性变换和非线性变换概率论维度诅咒卷积优化基础原创 2022-05-28 16:31:51 · 434 阅读 · 0 评论 -
深度学习入门(二)——基本名词介绍
基本名词介绍原创 2022-05-03 18:18:38 · 1149 阅读 · 0 评论 -
深度学习入门(六)——计算机视觉简述
深度学习与计算机视觉数学基础卷积数学优化基础卷积神经网络基本概念卷积层和特征响应图参数共享稀疏连接多通道卷积激活函数池化、不变性和感受野LeNetAlexNetGoogleNetResNet目标检测任务分割任务分类任务数学基础卷积数学优化基础卷积神经网络基本概念卷积层和特征响应图参数共享稀疏连接多通道卷积激活函数池化、不变性和感受野LeNetAlexNetGoogleNetResNet目标检测任务分割任务分类任务...原创 2022-05-28 16:16:31 · 6838 阅读 · 0 评论 -
深度学习入门(三)——线性代数和概率统计基础
线性代数和概率统计基础原创 2022-05-14 09:38:37 · 751 阅读 · 0 评论 -
深度学习入门(五)——深度学习简述
深度学习简述原创 2022-05-14 17:03:57 · 246 阅读 · 0 评论 -
深度学习入门(一)——深度学习如何入门?
深度学习如何入门必经之路速成指南相关书籍必经之路速成指南相关书籍原创 2022-05-03 18:02:20 · 4236 阅读 · 0 评论 -
深度学习入门(九)——深度学习框架概览
深度学习框架概览TensorFlowCaffePytorchPaddlePaddleTensorFlowCaffePytorchPaddlePaddle原创 2022-05-28 16:36:22 · 7133 阅读 · 1 评论 -
深度学习入门(八)——深度卷积神经网络
深度卷积神经网络卷积神经网络LeNetAlexNetGoogleNetResNet卷积神经网络LeNetAlexNetGoogleNetResNet原创 2022-05-28 16:36:05 · 406 阅读 · 0 评论 -
深度学习入门(四)——机器学习基础
机器学习基础原创 2022-05-14 17:03:40 · 318 阅读 · 0 评论