PointGrid是Truc Le和Ye Duan提出的三维卷积网络，结合点云和网格，能更好地捕捉局部几何细节。它在16*16*16的grid cell中选择K个点，通过预处理、分类和分割网络实现3D形状理解。实验表明，PointGrid在点云处理上优于Point Net等现有方法。
Autuor：Truc Le and Ye Duan——University of Missoruri
Introduction
作者提出PointGrid，这是一个三维卷积网络， 它是点和网格的集成，是一种可以更好地表示局部几何形状细节的混合模型
在每一个grid cell，保持points num=K（作者选取16*16*16，对比VNet的64*64*64小多了）
比现有的方法更好：Point Net [38], PointNet++ [40], Kd-Net [27], O-CNN [55] and Oct-Net
基本思想：输入点云数据xyz，放置到16*16*16的立方体中，每个小单元cell选取4（K）个点。每个 cell 的feature为k个点的xyz坐标，则每个cell有3K个feature。
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