【点云系列】PointGrid: A Deep Network for 3D Shape Understanding

1 概要

题目：PointGrid: A Deep Network for 3D Shape Understanding
论文：https://openaccess.thecvf.com/content_cvpr_2018/papers/Le_PointGrid_A_Deep_CVPR_2018_paper.pdf
代码：https://github.com/trucleduc/PointGrid

2 Motivation

简单点云过于稀疏，occupancy grid密集表达信息冗余，空间耗费较大；
因此提出来混合3D形状表达，也即量化版的occupancy grid。如下图所示：

3 思想

主要是借鉴了点云里的均匀量化来解决点云太多浪费空间的情况，选取了量化步长以及每个网格里的点数。