地图采集车的那些事 | 硬件质量篇

1.背景及术语

地图采集车是一个较复杂的集成系统，理论上复杂度与可靠性具有一定负相关性。那么，如何提升可靠性，让这些常年累月干活的地图采集车多干活，少生病呢？本文将分享地图采集车造车人在硬件方面所做的工作，让大家有初步的了解。首先为大家解释一些相关的专业术语。

系列文章回顾：地图采集车的那些事  |  载车篇

1.1 地图采集车

用来采集地图数据的车辆一般安装有一台或多台相机、激光、GNSS、IMU等多种传感器设备，并集成有电源系统、采集控制单元、前置运算的计算机等。通过这些设备可获得图像、点云、IMU空间位姿态等数据。将这些数据按一定规程可提取、生产制作地图所需要的各类信息。

 

1.2 负相关

负相关是指两个参数的变化方向相反，一个变大，则另一变小，反之亦然。文中指复杂度与可靠性这两参数。

1.3 质量

质量是指产品满足规定需要和潜在需要的特征和特性的总和。本文指满足采集车需求或要求的程度。

2.地图采集车硬件质量

为保障地图采集车硬件质量和可靠性符合预期，从设计、生产管理、测试角度采用了对应的工具和手段。并针对影响质量和可靠性的关键点，制定了应对措施，确保采集车质量和可靠性达到设计指标。

2.1采集车硬件系统组成

采集车硬件系统一般由载车、机械结构、定位设备、相机、激光、控制系统、电源系统组成，总结起来包括机械、电子电气及传感器三部分。

2.1采集车质量和可靠性要求

地图采集车质量和可靠要求：在城市、高速等各种工况道路上，具备稳定可靠的作业能力。包括：

• 低故障率，稳定运行，MTBF不小于2000小时；

• 惯导、激光结构件相对位置精度亚mm级、姿态精度0.1度内，并确保不发生影响精度的形变。

注：评价可靠性的关键指标为平均无故障时间即MTBF：

2.2可靠性实现分析

可靠性又分为固有可靠性和使用可靠性。固有可靠性通过设计、制造的过程来保证，很大程度上受设计水平和制造水平的影响。而使用可靠性依赖于产品的使用环境、操作的正确性、保养与维修的合理性，所以它很大程度上受使用者的影响。

2.2.1 地图采集车质量和可靠性实现措施

可靠性设计

在设计阶段应用必要的技术手段，如机械方面使用软件模拟实际装配，分析机械设计合理性，评估结构重量、强度和安装工艺。保障机械结构稳定，安装工序合理。电气方面使用工具软件、参考行业标准和规范，对电路进行原理和仿真分析，从设计侧确保设计的正确性，减少不必要的返工与设计失误。

可靠性生产装配管理

应用管理手段进行组织、计划、协调、控制等一系列工作，确保开发生产受控有序。

可靠性测试

通过可靠性试验，暴露和分析采集车系统硬件隐性或潜在缺陷。具体目的：

(1)发现产品的设计、元器件、零部件、原材料和工艺等方面的各种缺陷，通过设计改进完善产品；

(2)确认是否符合可靠性定量要求。

 

2.2.2产品寿命分析助力可靠性实现

电子系统寿命期的典型失效分布符合“浴盆曲线”，可以划分为三段：早期失效段、恒定（随机或偶然）失效段、耗损失效段。

早期故障期：在产品投入使用的初期，产品的故障率较高，且具有迅速下降的特征。此阶段故障主要是设计与制作中的缺陷，如设计不当、材料缺陷、加工缺陷、安装调整不当等，产品投入使用后很容易较快暴露出来。

偶然故障期：在产品投入使用一段时间后，产品的故障率可降到一个较低的水平，且基本处于平稳状态，可以近似认为故障率为常数，这一阶段就是偶然故障期。

耗损故障期：特点是产品的故障率迅速上升，很快出现产品故障大量增加直至最后报废。

根据电子产品寿命曲线特点。各个时期采取的策略如下：

(1)早期故障期：早期失效通过加强原材料和元器件的检验、工艺检验、不同级别的环境应力筛选等严格的质量管理措施加以暴露和排除。如选用军品级电源和车规级芯片，高密度跑车测试等。

(2)偶然故障期：其故障由设备内部元器件、零部件的随机性失效引起，其特点是故障率低，比较稳定，是采集车系统主要工作时段。此阶段准备合适数量备件即可。

(3)耗损故障期：其故障原因主要是结构件、元器件的磨损、疲劳、老化、损耗等引起。如采集车已进入耗损期，故障基本由计算机、惯导、相机、线缆等老化引起，通过维修和局部更新的手段延长的使用寿命。

 

2.2.3电子电气可靠性

2.2.3.1 电子电气可靠性设计阶段保障

电子电气部分可靠性设计内容和方式主要包括：

• 降额冗余设计

使各器件及设备的工作应力适当低于其规定的额定值，从而达到降低故障率的目的，主要包括以下方面：

(1)供电能力：系统依靠车载发电机供电，故供电能力的可靠性至关重要，直接决定了是否能够正常工作。如某款车型，经设计和测算，加装设备最大总功耗约12V/27A(325W），原车用