双臂机器人驱动板（LM324运放电流检测、PCF8591外置ADC）

Arduino Nano外加PCA9685芯片驱动24路sg90、mg90、mg996r、DS3225舵机，利用运放原理（LM324）搭建电流检测电路防止舵机堵转电流过大损坏，由于Arduino Nano只能输出6路PWM信号，采用外置ADC，这里用的是PCF8591芯片。

首先为PCA9685部分，较简单。上拉电阻接到了MCU上。 

运放电流检测参考了其他博主的博客，（原文见(15条消息) 【单片机笔记】运放电流检测实用电路_沉默的小宇宙的博客-CSDN博客_运放电流检测电路）如下：

 以下为参考以上原理搭建的此版原理:

 为了原理图便利性，我将采样电阻接到了负载附近，如下：

对于相关电阻的计算在此作出以下解释：

以DS3225舵机为例，实测它的堵转电流为2A，选取采样电阻0.05R，则负载实际分压0.05*2=0.1V，同向放大电路计算公式：

 

 已知需放大到5V左右，则Uo~5V，Ui=0.1V，则当Uo=4.8V时，Rf=47k，R1=1k，增益为48.

为确保在减小噪声的影响的同时能提高电流检测的准确性，需要实测采样电阻分压的情况来精确选取采样电阻阻值的大小，后续完成工程后提供精确阻值选取示例。

下面为外置ADC的基本原理：

（要注意硬件地址的读取 ）

mg90s：堵转电流0.6A，采样电阻0.05R，分压30mv，放大158k/1k=158倍，0.03*（1+158/1）=4.77v

DS3225：堵转电流2A，采样电阻0.05R，分压0.1v，放大1+（47k/1k）=48倍，0.1*（1+47/1）=4.8v