3. 李群与李代数

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声明：本文是深蓝学院 高翔博士主讲的《SLAM理论与实践》的学习笔记。

运动方程中的x，可以用旋转平移（Ｒ,t）或者变换矩阵Ｔ来表示。
当相机位置姿态估计不准确时需要进行微调。

一般使用梯度进行微调。需要求导。根据倒数的定义求导必须得有加法。例如　u是关于Ｒ的函数，对应的倒数为：

平移量有定义好的加法。

但是旋转矩阵没有定义好的加法：相加之后不满足　旋转矩阵的正交性和行列式为１性。

用四元数表示矩阵也没有良好的加法：因为ｑ的行列式要等于１，相加之后不满足。

为了解决这个问题我们引入群。

群

群（Group）是一种集合加上一种运算的代数结构。记集合为A，运算为 · ，那么当运算满足以下性质时，称 (A, · )为群。

容易验证
- 旋转矩阵集合与矩阵乘法构成群，称为旋转矩阵群，也称作特殊正交群（Special Orthogonal Group），SO(2) SO(3)最常见。

- 变换矩阵集合与矩阵乘法构成群，称为变换矩阵群，也称为特殊欧氏群（Special Euclidean Group），如SE(2) SE(3)。

除此之外还有一般线性群GL(n) 指nxn的可逆矩阵，它们对矩阵乘法成群。

群结构保证了在群上的运算具有良好的性质。群论是研究群的各种结构和性质的理论，具体介绍见各抽象代数或近世代数教材。

李群与李代数

李群（Lie Group）：具有连续（光滑）性质的群。既是群也是流形。
直观上看，一个刚体能够连续地在空间中运动，故SO(3)和SE(3)都是李群。但是，SO(3)和SE(3)只有定义良好的乘法，没有加法，所以难以进行取极限、求导等操作。

既然没法直接求导，能否做一些近似或者说分析上的求导？
一个流行可以在一个点做出一个切空间。上面可以定义良好加法。可以通过切空间研究流形上的性质。

李代数：与李群对应的一种结构，位于向量空间。通常记作小写的so(3)和se(3)。书中以哥特体突出显示。事实上是李群单位元处的正切空间

下面从旋转矩阵引出李代数:
考虑任意旋转矩阵R，满足正交性$RR^T=I$
令R随时间变化（连续运动），有 R(t)R(t)T