２．三维空间的刚体运动

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声明：本文是深蓝学院 高翔博士主讲的《SLAM理论与实践》的学习笔记。

点与坐标关系

向量可由坐标系中的点来表达。向量运算可由坐标运算表达：

• 加法、减法：对应坐标相加减
• 内积：
• 外积：

机器人在运动中涉及多种坐标系，例如　固定的世界坐标系、移动的机器人坐标系
、不同的传感器坐标系。如下图所示。

那么问题来了：
- 如何描述坐标系与坐标系之间的变化？答案：旋转＋平移
- 如何计算同一个向量在不同坐标系里的坐标？

旋转矩阵与变换矩阵表达运动

旋转
考虑一次旋转,

此处R称为旋转矩阵，可以验证Ｒ是一个正交矩阵且行列式为+1　（满足这两个性质的称为旋转矩阵）。

旋转矩阵的集合，称为特殊正交群SO(3)：Special Orthogonal Group

　

于是，１到２的旋转可以表达为： a1=R12a2<