STM32 CAN过滤器设置

1、STM32中CAN1与CAN2的过滤器组。103系列14个过滤器组，104,107系列28个过滤器组。

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0; //0-13

2、每组过滤器组有两种工作模式：标识符列表模式和标识符屏蔽位模式。

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;//标识符屏蔽模式

3、过滤器宽度两种，32位和16位。

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;

4、上面模式和宽度组合如下表。FSCX=1 ：屏蔽模式，FBMX=0 ：32位宽度。

详见STM32F10X参考手册，图202，过滤器组位宽设置-寄存器组织

在32位的屏蔽位模式下：    有1个过滤器。

    FxR1用于指定这些位的标准值，FxR2用于指定需要关心哪些位。

在32位的列表模式下：     有2个过滤器。

    FxR1指定过滤器0的标准值，FxR2指定过滤器1的标准值。

在16位的屏蔽位模式下：    有2个过滤器。

    FxR1配置过滤器0，其中，[31-16]位指定要关心的位，[15-0]位指定这些位的标准值。

    FxR2配置过滤器1，其中，[31-16]位指定要关心的位，[15-0]位指定这些位的标准值。

在16位的列表模式下：     有4个过滤器。

    FxR1的[15-0]位配置过滤器0，FxR1的[31-16]位配置过滤器1。

    FxR2的[15-0]位配置过滤器2，FxR2的[31-16]位配置过滤器3。

5、指定标准值，也就是你需要比较用的ID值。

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh  //高16位

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow  //低16位

这里两个重点：

1、如前图，EXID前有3位其他位，从第4位开始。STID前有21位其他位，从第22位开始。例如，如果是扩展ID时，扩展ID先左移3位才与图中寄存器一致。

2、前3位中，IDE,RTR影响帧类型过滤。IDE设置为标准ID，那么只接收标准ID帧，RTR设置为数据帧，则只接收数据帧。可配合MASK灵活的选择帧类型。

6、指定需要关心的位，即屏蔽位是否生效。设置为1的位表示收到的帧与上面标准值中1与0必须相同。

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh  //高16位

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow  //低16位

    同样，如前图，屏蔽位的位置需与图中位置对应。例如[0-31]位中，如果[1]位为1表示，对此为进行过滤。

7、例子，把slave_id的值移位，与图中位置匹配。

对扩展数据帧进行过滤:(只接收扩展数据帧)

 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh   =(((u32)slave_id<<3)&0xFFFF0000)>>16;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(((u32)slave_id<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh  = 0xFFFF;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow   = 0xFFFF;

(注：标准帧数据帧、标准远程帧和扩展远程帧均被过滤)

2、对扩展远程帧过滤:(只接收扩展远程帧)

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh   = (((u32)slave_id<<3)&0xFFFF0000)>>16;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(((u32)slave_id<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_REMOTE)&0xFFFF;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh  = 0xFFFF;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow   = 0xFFFF;

3、对标准远程帧过滤:(只接收标准远程帧)

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh   =(((u32)slave_id<<21)&0xffff0000)>>16;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(((u32)slave_id<<21)|CAN_ID_STD|CAN_RTR_REMOTE)&0xffff;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh  = 0xFFFF;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow   = 0xFFFF;

4、对标准数据帧过滤:(只接收标准数据帧)

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=(((u32)slave_id<<21)&0xffff0000)>>16;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(((u32)slave_id<<21)|CAN_ID_STD|CAN_RTR_DATA)&0xffff;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh  = 0xFFFF;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow   = 0xFFFF;

5、对扩展帧进行过滤:(扩展帧不会被过滤掉)

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh   =(((u32)slave_id<<3)&0xFFFF0000)>>16;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow  = (((u32)slave_id<<3)|CAN_ID_EXT)&0xFFFF;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh  = 0xFFFF;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow   = 0xFFFC;

6、对标准帧进行过滤:(标准帧不会被过滤掉)

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh   =(((u32)slave_id<<21)&0xffff0000)>>16;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow  = (((u32)slave_id<<21)|CAN_ID_STD)&0xffff;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh  = 0xFFFF;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow   = 0xFFFC;