okvis代码解读

最新推荐文章于 2021-12-16 21:20:47 发布

anlaiji6783

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原文链接：http://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/10230684.html

版权

okvis_timing模块

提供时间转换的功能函数

okvis_util模块

包含

assert_macros.hpp 该文件包含一些有用的断言宏。

source_file_pos.hpp 该文件包含断言宏的一些辅助函数。

okvis_frontend

vio算法的前段，提供点的提取，双目三角化等函数

okvis_ceres

转载于:https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/10230684.html

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okvis解读

bufengzj的博客

12-12

3489

１．　ｏｋｖｉｓ简介这篇博客：https://zhuanlan.zhihu.com/p/52201256 OKVIS 它是由 Stefan Leutenegge 等人提出的基于双目+惯导的视觉里程计，属于 VIO (Visual Inertial Odometry) 。按照 Davide Scaramuzza 的分类方法，首先分成 filter-based（基于滤波）和 optim...

OKVIS中imu代码应用在ORB_SLAM2中的解读

公独何人，心如止水。

03-12

5793

Tracking.cpp中调用Eigen::Matrix4d Tcp= propagate(timestamp); // 返回的是pred_Tr_delta：imu预测的当前帧相对上一帧的变换关系T 这个函数又调用了void Tracking::predictStates( const Eigen::Matrix4d &T_sk_to_w,

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OKVIS代码解读(1)——main函数

乘风的博客

02-29

855

一、主函数——okvis_app_synchronous.cpp 1. 引用库、函数 #include <Eigen/Core> #include <opencv2/opencv.hpp> #include <okvis/VioParametersReader.hpp> #include <okvis/ThreadedKFVio.hpp> #incl...

OKVIS论文翻译：Keyframe-Based Visual-Inertial SLAM Using Nonlinear Optimization

咱是文明人的专栏

02-24

7369

论文翻译下载链接（带图）：http://download.csdn.net/detail/u014679795/9762881 论文原文：http://download.csdn.net/detail/u014679795/9762879 Keyframe-BasedVisual-Inertial SLAM Using Nonlinear Optimization 摘要 -

OKVIS 代码框架

baochong7032的博客

03-10

418

1. okvis_app_synchronous.cpp 在此文件中 okvis 对象为 okvis_estimator，是类 okvis::ThreadedKFVio 的实例化对象。数据输入接口是 ThreadedKFVio::addImuMeasurement 和 ThreadedKFVio::addImage。整个数据输入的代码，在 for(...; i < numCam...

okvis源码解读

anlaiji6783的博客

03-05

364

为相机图像提取brisk特征点，并设置描述子的提取方向为重力加速度在世界坐标系中的方向（0，0，1）转载于:https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/10480319.html...

OKVIS 论文

02-24

### OKVIS论文解析 #### 摘要与引言本文档主要介绍了一篇关于视觉惯性SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，同时定位与建图）的研究论文——《基于关键帧的视觉惯性SLAM使用非线性优化》。该研究由来自...

OKVIS_Chinese_annotation:OKVIS中文注解版，方便初学者学习

04-28

欢迎使用OKVIS：打开基于关键帧的视觉惯性SLAM。这是作者[1]和[3]的实现，在[2]中有更多结果。 [1] Stefan Leutenegger，Simon Lynen，Michael Bosse，Roland Siegwart和Paul Timothy Furgale。使用非线性优化...

okvis：OKVIS：打开基于关键帧的视觉惯性SLAM

02-20

okvis代码学习_2——okvis程序整体预览_1

三心居士的博客

12-16

1012

okvis代码学习——okvis程序整体预览_1

OKVIS详解

Youngo的博客

05-15

2978

论文：Keyframe-Based Visual-Inertial SLAM Using Nonlinear Optimization 代码：

OKVIS VIO 解析 1 初始化

Roby

01-30

1366

OKVIS利用IMU读数初始化位姿。首先检测IMU第一帧数据是不是在第一帧图像之前，如果不是则舍弃掉这帧图像。然后在一定的时间段内(从0到第一帧图像时间+0.02后)并且假设静止，这时位移增量为0，角度增量则为这个时间段加速度平均归一化后的值于重力归一化值之间的夹角，从而获得初始位姿。这里认为初始位姿即为第一帧图像采集时相机的位姿，可以用来帮助检测描述特征点。之后可以用来作为匹配时...

okvis代码学习_1——okvis_app/src/okvis_app_synchronous.cpp

三心居士的博客

12-13

662

本文参考各网站大佬的各种总结讲解，在此致谢。针对程序我自己不明白不清楚的部分，做注释。本文仅供学习，如果有错误的地方，请大家指点指点 /********************************************************************************* * OKVIS - Open Keyframe-based Visual-Inertial SLAM * Copyright (c) 2015, Autonomous Systems Lab / ETH

OKVIS:Open Keyframe-based Visual-Inertial SLAM 编译及安装笔记

weixin_30800807的博客

03-07

420

OKVIS:Open Keyframe-based Visual-Inertial SLAM 编译及安装笔记依赖库安装主页上的安装方式安装即可。然后进入okvis目录，执行以下命令： mkdir build cd build cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE .. make 然而，在make...

OKVIS（一）初始化流程及代码结构

weixin_34205076的博客

10-19

370

OKVIS代码结构： okvis_apps: your own app okvis_ceres:backend main code, estimator, error term; okvis_common: interface need to be derived, parameterReader; okvis_cv: frame and camera; okvis_frontend...

运行okvis-mono

anlaiji6783的博客

09-04

417

./build/okvis_app_synchronous config/config_fpga_p2_euroc1.yaml ../mav0 转载于:https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/11461152.html

OKVIS编译无法通过及其解决方案

qq_24903529的博客

12-23

2114

最近编译安装了OKVIS（open keyframe-based visual-inertial system）开源代码，前面安装依赖项、源码下载都没有问题，具体可见： github源码安装网址：OKVIS：https://github.com/ethz-asl/okvis 博客：http://blog.csdn.net/yoouzx/article/details/53431196 或者

OKVIS 论文笔记

weixin_34208185的博客

02-08

427

主要有两篇论文转载于:https://www.cnblogs.com/shang-slam/p/6379912.html

小觅智能 | OKVIS 学习笔记

qq_43525734的博客

12-29

1079

上一期的视觉里程计，让我们想到了 OKVIS ，知乎上的讨论也比较少，小觅智能来分享一下。 OKVIS 基本介绍它是由 Stefan Leutenegge 等人提出的基于双目+惯导的视觉里程计，属于 VIO (Visual Inertial Odometry) 。按照 Davide Scaramuzza 的分类方法，首先分成 filter-based（基于滤波）和 optimization-b...

提升水下结构SLAM性能：视觉惯性与声纳融合方法

该研究旨在扩展一个先进的视觉惯性状态估计工具包（OKVIS），以便更好地处理来自水下声纳传感器的数据。在海洋考古学、搜索与救援、资源管理、水文学以及洞穴探索等领域，精确地测绘水下结构至关重要，但这一任务的...