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导言
这篇博客的目的是介绍移动最小二乘法(moving least squares)在点云平滑和重采样的应用。开头先简要介绍最小二乘法,用两种不同的方法来求解最小二乘法,并给出一个具体的算例、代码、数据。目前关于最小二乘法的博客和网上的讨论有很多,我没必要重复做这个工作(其实是我太菜不能形象的讲出来哈),我想做的是提供一个简要的概括,以及给出一个具体的例子帮助读者理解。接下来,介绍加权最小二乘法,在同样的数据上面,跑加权最小二乘法,看看拟合的结果又如何。之后,简略分析一下PCL是如何实现的点云平滑和重采样。参考的文献列在最后,比较有价值的是[1][2],基本上是看这两个理解的移动最小二乘法。由于我学力尚浅,自知这篇文章有很多的不足、错误,希望读者不吝指出。欢迎理性的讨论和交流。
最小二乘法
对于方程组\(A\mathbf{x}=b\),我们要去寻找一个\(Ax'\)最佳逼近b,即有
\[|b - Ax'| \le |b - Ax|\]
抽象点说,在\(A\)的列空间中找到最逼近b的那个点。
使用投影的方法来求解
将向量\(b\)投影到\(A\)的列空间得到\(b'\),\((b - b')\)是正交于A的列空间,即有
\[A^T*(b - Ax') = 0\]
如果\((A^T*A)\)可逆:
\[x' = (A^