（源代码）四元数与欧拉角间的转换

最新推荐文章于 2024-07-01 16:17:14 发布

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分类专栏：科研文章标签： matlab 设计

本文链接：https://blog.csdn.net/stk10/article/details/60777400

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本文通过MATLAB代码展示了如何进行四元数与欧拉角之间的转换。通过动态改变欧拉角，观察四元数的变化，并将转换结果以图形方式展示，包括γ、θ和ψ三个角度以及四元数q1~q4随时间的变化。

摘要由CSDN通过智能技术生成

clear
clc
 
vartheta_c=0.1;
fea_c=0.1;
gamma_c=0;
q1=sin(fea_c/2)*sin(vartheta_c/2)*cos(gamma_c/2)+cos(fea_c/2)*cos(vartheta_c/2)*sin(gamma_c/2);
q2=sin(fea_c/2)*cos(vartheta_c/2)*cos(gamma_c/2)+cos(fea_c/2)*sin(vartheta_c/2)*sin(gamma_c/2);
q3=cos(fea_c/2)*sin(vartheta_c/2)*cos(gamma_c/2)-sin(fea_c/2)*cos(vartheta_c/2)*sin(gamma_c/2);
q4=cos(fea_c/2)*cos(vartheta_c/2)*cos(gamma_c/2)-sin(fea_c/2)*sin(vartheta_c/2)*sin(gamma_c/2);
        
Dt=0.001;
n=1;
t=0;
for i=1:5000
    if t<1.5
        vartheta_c=vartheta_c;
        fea_c=fea_c;
        gamma_c=gamma_c;
    else
        
        vartheta_c=vartheta_c-Dt*pi/180;
        fea_c=fea_c+Dt*pi/180;
        gamma_c=gamma_c+Dt*pi/180;
    end
        q1_c=sin(fea_c/2)*sin(vartheta_c/2)*cos(gamma_c/2)+cos(fea_c/2)*cos(vartheta_c/2)*sin(gamma_c/2);
        q2_c=sin(fea_c/2)*cos(vartheta_c/2)*cos(gamma_c/2)