从欧拉公式去理解四元数（相当清楚）

     在学习slam算法基础中欧式坐标系和刚体姿态表示，对旋转矩阵和变换矩阵之前就懂了，但是这个四元数一直不太懂。

    四元数他实质上是描述一个刚体按照某个轴旋转的结果，这个轴不一定是坐标轴，而是任意的。为了方便理解，我下面一步一步叙述。

           首先，让我们去考虑欧拉旋转公式，旋转角度为ψ，有

          willam Roman说这个好用，既然二维能用，推广也能用，于是推广到三维空间里面，即为四元数方法。它是绕着e^这个向量旋转。

          就是如下图所示：

         

 

          注意到没有，最后的结果就是三个虚数和一个实数，完美契合四元数的样子。

          四元数只用了一个角度，相比较于欧拉角三次旋转角度，简化了大量的计算。