2017年10月_arag2009

转载 OpenGL与OpenCV实现增强现实小程序

该程序通过OpenCV实现对Marker的识别和定位，然后通过OpenGL将虚拟物体叠加到摄像头图像下，实现增强现实

2017-10-30 14:59:15 1295

原创 SLAM相关概念及ORB算法步骤总结

ORB-SLAM的优点和缺点ORB算法步骤单目SLAMORB VS PTAM

2017-10-30 10:03:17 3120

转载《视觉SLAM十四讲》内容摘要

SLAM特指：特指搭载传感器的主体，在没有环境先验的信息情况下，在运动过程中建立环境模型，通过估计自己的运动。 SLAM的目的是解决两个问题：1、定位 2、地图构建也就是说，要一边估计出传感器自身的位置，一边要建立周围环境的模型最终的目标：实时地，在没有先验知识的情况下进行定位和地图重建。当相机作为传感器的时候，我们要做的就是根据一张张连续运动的图像，从中估计出相机的运动以及周围环境中的情况

2017-10-30 10:00:09 2944

原创算法学习(3)：动态规划DP

动态规划过程：每次决策依赖于当前状态，又随即引起状态的转移。一个决策序列就是在变化的状态中产生出来的，所以，这种多阶段最优化决策解决问题的过程就称为动态规划

2017-10-28 14:34:26 410

转载算法学习(2):BFS/DFS-广度优先/深度优先

DFS思想：一直往深处走，直到找到目标或者走不下去为止。通常用递归来实现使用栈保存未被遍历的结点，结点按照深度优先的次序被访问并被压入栈中，并以相反的次序出栈应用：走迷宫，查找环路，查找联通区域BFS思想：先遍历所有的兄弟节点再遍历子节点，按层遍历。通常用队列来实现使用队列保存未被检测的结点。结点按照广度优先的次序被访问和进出队列应用：找最短的路径，或者到一

2017-10-27 16:44:24 327

转载算法学习(1):最短路径—Dijkstra算法和Floyd算法

一.Floyd算法1.定义概览Floyd-Warshall算法是解决任意两点间的最短路径的一种算法，可以正确处理有向图或负权的最短路径问题，同时也被用于计算有向图的传递闭包。算法的时间复杂度为O(N3)，空间复杂度为O(N2)。 2.算法描述1)算法思想原理： Floyd算法是一个经典的动态规划算法。用通俗的语言来描述的话，首先我们的目标是寻找从点i到点j的最短路径

2017-10-27 15:34:28 731

转载 OpenGL学习：反走样初步(Anti-aliasing basic)

绘制的物体边缘部分出现锯齿的现象称之为走样(aliasing)。反走样(Anti-aliasing)是减轻这种现象的方法。反走样本身也是一个比较复杂的主题，深入了解需要有信号处理中的背景知识，例如信号采样、信号重构、滤波等知识，本节作为一个初步探讨，我们不深入反走样算法的细节。主要以OpenGL中实现的MSAA(Multi-Sampled Anti-Aliasing)为重点，介绍在OpenGL中反走样的处理

2017-10-27 14:51:54 931

转载 C++ auto_ptr智能指针的用法

C++中指针申请和释放内存通常采用的方式是new和delete。然而标准C++中还有一个强大的模版类就是auto_ptr，它可以在你不用的时候自动帮你释放内存。下面简单说一下用法用法一： std::auto_ptrm_example(new MyClass()); 用法二： std::auto_ptrm_example; m_example.reset(new M

2017-10-27 14:31:45 210

转载浅拷贝和深拷贝的区别

拷贝构造函数，是一种特殊的构造函数，它由编译器调用来完成一些基于同一类的其他对象的构建及初始化。其唯一的参数（对象的引用）是不可变的（const类型）。此函数经常用在函数调用时用户定义类型的值传递及返回。拷贝构造函数要调用基类的拷贝构造函数和成员函数。如果在类中没有显式地声明一个拷贝构造函数，那么，编译器将会自动生成一个默认的拷贝构造函数，该构造函数完成对象之间的浅拷贝。那么什么是深拷贝呢？如果一个类拥有资源，当这个类的对象发生复制过程的时候，资源重新分配，这个过程就是深拷贝，反之，没有重新分配资源，就是

2017-10-27 13:58:11 243

转载 OpenGL学习：几何着色器(geometry shader)

除了顶点着色器(vertex shader)和片元着色器(fragment shader)，实际上OpenGL还提供了一个可选的几何着色器(geometry shader)。几何着色器位于顶点和片元着色器之间，如果没有使用时，则顶点着色器输出到片元着色器，在使用几何着色器后，顶点着色器输出组成一个基础图元的顶点信息到几何着色器，经过几何着色器处理后，再输出到片元着色器。几何着色器能够产生0个以上的

2017-10-26 15:50:32 1152

转载 OpenGL学习: uniform blocks(UBO)在着色器中的使用

目前，我们在着色器中要传递多个uniform变量时，总是使用多个uniform，然后在主程序中设置这些变量的值；同时如果要在多个shader之间共享变量，例如投影矩阵projection和视变换矩阵view的话，仍然需要为不同shader分别设置这些uniform变量。本节将为大家介绍interface block，以及基于此的uniform buffer object(UBO)，这些技术将简化着

2017-10-25 17:03:56 4072

转载 OpenGL学习脚印：缓冲对象相关函数的使用(buffer object function)

OpenGL中还包含除了我们前面介绍的VAO,VBO,EBO等其他类型的缓冲对象。本文将通过简洁、可靠的例子说明一些重要方法的使用，以辅助学习这些方法。本文的目的不是写成详细而厚重的手册，对于文中未详细说明的部分，请参考官方文档。学习这些内容的过程需要随着实践慢慢积累，因此本文也将随着实践进行，不断更新。本节示例代码均可以在我的github下载。buffer object的概念

2017-10-24 14:03:01 344

转载 OpenGL学习: 环境纹理映射(environment mapping)

上一节初步学习了使用cubeMap创建天空包围盒，本节继续深入Cubemap这个主题，学习环境纹理贴图。本节示例程序均可以从我的github下载。本节内容整理自: 1.www.learnopengl.com cubemaps环境纹理贴图同上一节的Cubemap创建天空包围盒有些类似，创建环境纹理贴图也是对当前待渲染物体，从包围的环境纹理上采样作为这个物体的纹

2017-10-23 16:34:24 1378

转载 OpenGL学习：立方体纹理和天空包围盒(Cubemaps And Skybox)

写在前面之前学习了2D纹理映射，实际上还有其他类型的纹理有待我们进一步学习，本节将要学习的立方体纹理(cubemaps)，是一种将多个纹理图片复合到一个立方体表面的技术。在游戏中应用得较多的天空包围盒可以使用cubemap实现。本节示例程序均可以在我的github下载。本节内容整理自: 1.Tutorial 25:SkyBox 2.www.learnopengl.co

2017-10-20 14:15:15 1843

转载便签.txt

1.xorg截图：xwd -display :0.0 -out root.xwd -root 转换：convert 1.xwd 1.jpg 2./etc/fstab:当系统启动的时候，系统会自动地从这个文件读取信息，并且会自动将此文件中指定的文件系统挂载到指定的目录3.ulimit -s unlimited 调节堆栈大小 ulimit -C unlimited

2017-10-20 11:41:15 460

转载 git使用

1.查看某个文件的修改记录：git blame或者 git loggit log --pretty=oneline packaging/opengl-es-mali-midgard.spec git show 2998bf4ac8ff13e6e6ecc61336626e126cae75aa2.git remote -v3.git stash，git stash apply，gi

2017-10-19 17:06:13 393

转载 OpenGL学习: 帧缓冲对象(Frame Buffer Object)

写在前面一直以来，我们在使用OpenGL渲染时，最终的目的地是默认的帧缓冲区，实际上OpenGL也允许我们创建自定义的帧缓冲区。使用自定义的帧缓冲区，可以实现镜面，离屏渲染，以及很酷的后处理效果。本节将学习帧缓存的使用.。本节内容整理自 1.OpenGL Frame Buffer Object (FBO) 2.www.learnopengl.com Framebu

2017-10-19 10:59:59 1105

转载 C语言中的volatile

volatilevolatile是一个类型修饰符（type specifier），就像大家更熟悉的const一样，它是被设计用来修饰被不同线程访问和修改的变量。volatile的作用是作为指令关键字，确保本条指令不会因编译器的优化而省略，且要求每次每次都小心地重新读取这个变量的值，而不是使用保存在寄存器里的备份。作用简单地说就是防止编译器对代码进

2017-10-14 10:01:42 248

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