概念
1.四元素
三维世界中刚体运动的一种描述方法,有4个虚部:q=a+b*i+c*j+d*k,复数只有1个虚部旋转矩阵,旋转向量,欧拉角,四元素都是坐标旋转平移变换的表示方法
由于旋转矩阵的冗余,加上旋转向量和角度的奇异性(锁),引入四元数,即用复数来表示旋转从而避免了奇异性。
2.运动方程,观测方程
3.视觉里程计(特征点法+直接法)
利用两幅图像求解相机的三维运动,特征点匹配之后就得到了两幅图之间特征点的对应关系:
1).如果只有两个单目图像:对积几何:2d到2d的位置求解 (地图初始化的过程)
2).如果匹配的是frame和map(一个特征点从图像中提的,另外一个从地图中提的,地图是3D点):PNP问题:frame到map(图像到地图)之间的匹配,也就是3d到2d的求解,计算相机的位置
3).如果匹配的是rgbd图,得到的是3D-3D的对应关系:ICP问题:针对rgbd相机,有深度信息,利用点云的匹配关系,求解相机的三维运动
4.不用特征点计算视觉里程计(VO)
-光流(稀疏法LK光流+稠密法HS光流)
-直接法
-光流:表示像素在不同时刻不同图像里的运动关系。它是空间运动物体在观察成像平面上的像素运动的瞬时速度&#x