Box2D-Lite源码阅读笔记(3)

0.简介

这次来看step函数。

1.step开始

step函数里看起来如下的样子，当然我们只关注一块。

void World::Step(float dt)
{
	float inv_dt = dt > 0.0f ? 1.0f / dt : 0.0f;

	// 碰撞检测
	BroadPhase();
    ...

}

BroadPhase函数是碰撞碰撞检测函数。具体讲解在代码注释

void World::BroadPhase()
{
	//这是一个O(n^2)的循环
	for (int i = 0; i < (int)bodies.size(); ++i)
	{
		//获取一个物体
		Body* bi = bodies[i];
		for (int j = i + 1; j < (int)bodies.size(); ++j)
		{
			//获取第二个物体
			Body* bj = bodies[j];
			//如果两个物体的质量倒数的0，就是两个质量无穷大的物体，不进行碰撞检测了
			if (bi->invMass == 0.0f && bj->invMass == 0.0f)
				continue;
			//这里是创建一个值(val)和一个键(key)
			//值中主要存储两个物体的指针和两个物体的碰撞信息
			Arbiter newArb(bi, bj);
			//键中存放的是两个物体的指针，以便用于哈希表查找的键
			//而且为了避免(bi,bj),(bj,bi)不同，构造key的时候将指针值较小的放在前面
			ArbiterKey key(bi, bj);
			//arbiters里面主要存放两个物体的碰撞信息(存入哈希表中)，
			//arbiters是一个map，键是ArbiterKey,值是Arbiter
			if (newArb.numContacts > 0)//当两个物体bi,bj有碰撞产生时
			{
				//这里先获取哈希表查找(bi,bj)键后的结果
				ArbIter iter = arbiters.find(key);
				if (iter == arbiters.end())//如果没找到对应的两个物体已有的碰撞
				{
					arbiters.insert(ArbPair(key, newArb));//将两个物体新的碰撞信息加入
				}
				else//如果找到对应的键
				{
					//更新键中的碰撞结果
					iter->second.Update(newArb.contacts, newArb.numContacts);
				}
			}
			else//如果两个物体没有碰撞，则删除哈希表中已有的记录
			{
				arbiters.erase(key);
			}
		}
	}
}

ArbiterKey就是如下的一个小结构体。

struct ArbiterKey
{
	ArbiterKey(Body* b1, Body* b2)
	{
		//永远让指针值小的在前
		if (b1 < b2)
		{
			body1 = b1; body2 = b2;
		}
		else
		{
			body1 = b2; body2 = b1;
		}
	}

	Body* body1;//物体1指针
	Body* body2;//物体2指针
};

Arbiter中我有重大发现。其构造函数里有碰撞检测调用过程。

struct Arbiter
{
	enum {MAX_POINTS = 2};

	Arbiter(Body* b1, Body* b2);//构造函数里有碰撞检测过程

	...

	Body* body1;//物体1指针
	Body* body2;//物体2指针
    ...
};

走进Arbiter的构造函数。

Arbiter::Arbiter(Body* b1, Body* b2)
{
	//指针值较小的存储在body1中，和键中的对应上
	//个人觉得这个类完全可以继承ArbiterKey，然后生成键和值的时候就不用
	//分别构造两次了，只构造一次就能同时生成基类的键和子类值，body1和body2还可以复用
	if (b1 < b2)
	{
		body1 = b1;
		body2 = b2;
	}
	else
	{
		body1 = b2;
		body2 = b1;
	}
	//碰撞检测函数，会返回碰撞点个数，contacts进去的指针，最后会获取具体碰撞点的信息
	numContacts = Collide(contacts, body1, body2);
	//两个物体之前的摩擦系数计算
	friction = sqrtf(body1->friction * body2->friction);
}

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