用多个Kinect体感摄像头实现真正360度运动捕捉系统

以前我在这里写过博客文章，研究用微软的Kinect体感摄像头做运动捕捉，当时设计了两种方案，一种是用NiTE中间件，在它的基础上改进了一点点，但处理360度转身主要靠插值，说白了就是靠猜测，效果不是很理想；另一种是结合深度信息和颜色信息来直接定位关节，虽然能处理转身的问题，但颜色识别不太稳定，灯光的影响很大。

前些日子，一位国外网友提供了一个思路，何不试一下多体感摄像头同时捕捉？我的屋子空间很小，没法实验，但热心的外国网友说他可以帮助实验，于是有了下面这个新的方案。

多摄像头的坐标系标定是个麻烦事，这也是我以前不敢尝试的原因之一。那天我在GitHub看到一个项目，是二维空间的坐标系标定，思路让我眼前一亮，把各个坐标系变换到一个公共坐标系不就行了吗？于是，我把身体本身作为公共坐标系，两脚中心作为原点，右股关节到左股关节的方向作为X轴，两脚中心到脑袋的方向作为Y轴，X轴与Y轴的叉乘得到的向量方向作为Z轴。怎样把摄像头空间变换到身体空间？就是摄像头看到的身体姿态的逆变换，就这样，多摄像头的坐标系标定搞定了，共十几行代码。

搞定了坐标系的问题，问题就很简单了，把多个体感摄像头得到的关节位置合并就可以了，比如，一个体感摄像头看不到某关节，但另一个角度的体感摄像头能看到，就可以补充丢失的信息。理论上，只要三个体感摄像头两两间隔120度就可以覆盖360度的全空间范围。

当然还有一些重要的细节需要处理，但总体思路就是这样，不算复杂，经过两个星期的调试，这个运动捕捉系统已经能用了。

下面是项目地址：http://www.mesh-online.net/mocap.html

提供所有的源代码和预编译的二进制文件，大家可以下载下来研究一下，如果有问题，可以给我发邮件。